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公开(公告)号：CN114372914A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210033914.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于矿用电铲上的机械式激光雷达点云预处理方法，属于工程车辆与环境感知技术领域。包括离群点滤除，振动畸变矫正及感兴趣区域提取三个步骤，将输入的一帧点云信息经过基于KD树的密度滤波方法滤除离群点，之后应用高频组合导航提供的里程计信息和惯性测量单元（IMU）信息将该帧点云所有点均统一至该帧点云最后一点时刻的车体坐标系下完成振动畸变矫正，最后经过感兴趣区域提取步骤保留电铲前方特定区域的点云信息，完成了整个点云预处理步骤。该方法在矫正了机械式激光雷达采集到的点云数据由于电铲振动而造成的畸变的同时，提取了所需的电铲前方的感兴趣区域。一定程度上提高了后续点云处理算法的精度及效率。
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公开(公告)号：CN115307947A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210950072.7
申请日：2022-08-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于破碎机健康监测领域，提供了一种基于传感器信息融合的破碎机健康监测系统和方法，系统包括偏心辊式破碎机、数据采集模块、下位机PLC控制模块和上位机数据处理模块，通过数据采集模块用于实时采集偏心辊式破碎机工作时的状态信息；通过下位机PLC控制模块用于控制调节偏心辊式破碎机的工作状态，下位机PLC控制模块还用于获取数据采集模块采集到的偏心辊式破碎机工作时的状态信息并进行储存；通过上位机数据处理模块用于实时读取下位机PLC控制模块中储存的偏心辊式破碎机工作时的状态信息并进行数据处理。本发明实现了偏心辊式破碎机的智能化远程在线自诊断能力，提高了破碎粉磨设备的运行生命周期和工作效率。
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公开(公告)号：CN114372914B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210033914.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于矿用电铲上的机械式激光雷达点云预处理方法，属于工程车辆与环境感知技术领域。包括离群点滤除，振动畸变矫正及感兴趣区域提取三个步骤，将输入的一帧点云信息经过基于KD树的密度滤波方法滤除离群点，之后应用高频组合导航提供的里程计信息和惯性测量单元（IMU）信息将该帧点云所有点均统一至该帧点云最后一点时刻的车体坐标系下完成振动畸变矫正，最后经过感兴趣区域提取步骤保留电铲前方特定区域的点云信息，完成了整个点云预处理步骤。该方法在矫正了机械式激光雷达采集到的点云数据由于电铲振动而造成的畸变的同时，提取了所需的电铲前方的感兴趣区域。一定程度上提高了后续点云处理算法的精度及效率。
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