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公开(公告)号：CN116214511B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310146394.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种外肢体控制方法、装置、电子设备以及可读存储介质，用于通过人体冗余肌电信号控制外肢体完成装配任务，解决当前的外肢体控制方法难以完成复杂的装配任务的问题。该方法包括：获取肌电设备采集的肌电信号；根据肌电信号，控制外肢体执行器进行第一运动中对应的一种动作，第一运动包括：在基座坐标系下，绕x轴顺时针或逆时针旋转、绕y轴顺时针或逆时针旋转、沿着z轴正方向或负方向进行平移以及外肢体执行器抓紧或放开。
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公开(公告)号：CN116138939B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211735856.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于控制技术领域，提供了一种假肢的控制方法、装置、终端设备及存储介质，所述假肢的控制方法包括：根据当前用户朝向一预设方向前进的步伐可移动区域的原始地形数据，确定步伐可移动区域的地形类别；根据步伐可移动区域的地形类别，结合所述原始地形数据，生成地形特征数据；根据地形特征数据，以及用户安装假肢的腿部的当前移动角度，生成假肢的运动参数；利用运动参数控制驱动假肢上对应的驱动器，以完成用户的当前步态，通过上述方案解决在多地形应用场景下对假肢的控制问题。
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公开(公告)号：CN116883449A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310554889.7
申请日：2023-05-16
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请应用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种确定落足点位置的方法、装置及系统，该方法包括：获取当前足跟离地时刻和相邻的上一次足跟离地时刻之间的用户行走的运动状态信息，以及获取当前足跟离地时刻采集的用户的行走方向上的三维环境点云数据；根据运动状态信息确定表示相邻的下一次足部的目标点的初始落足点位置的概率分布函数；根据三维环境点云数据确定相邻的下一次足部的目标点的可落足区域；根据可落足区域更新概率分布函数，得到更新后的概率分布函数；确定相邻的下一次足部目标点的目标落足点位置。本申请根据可落足区域更新概率分布函数，能够使更新后的概率分布函数有效融合环境信息，从而准确确定复杂环境下的落足点位置。
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公开(公告)号：CN116869713A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310968147.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种基于视觉辅助的假肢控制方法、装置、假肢及存储介质，其中，方法包括：从点云采集装置获取假肢所处环境的环境点云信息，以及从传感器组件获取假肢的运动参数和点云采集装置的旋转角度；根据旋转角度和环境点云信息，生成地形轮廓图；若运动参数指示假肢处于摆动状态，则根据地形轮廓图、关节的当前关节角度和各个假肢连杆的长度，确定各个假肢连杆分别与目标障碍物之间的实际距离；若存在实际距离小于或者等于预设距离阈值的假肢连杆，则根据各个假肢连杆对应的实际距离，确定关节的目标关节角度，以及控制关节从当前关节角度调整为目标关节角度。本申请中，可以避免假肢在运动过程中踢到障碍物。
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公开(公告)号：CN116421372A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310254979.4
申请日：2023-03-09
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请公开了一种控制假肢的方法、假肢和计算机可读存储介质，属于计算机技术领域。所述方法包括：采集环境地形信息；根据环境地形信息确定行走模式；根据行走模式规划足端轨迹；根据足端轨迹控制假肢的关节角度，以使假肢按照足端轨迹行走。本申请中结合环境地形信息来控制假肢行走时的足端轨迹，使得假肢能够适应人在复杂环境中的运动，从而使人可以在不同的环境中稳定、灵活的行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371695B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111462254.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。
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公开(公告)号：CN114973396A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111675804.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种图像处理方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取包含目标对象的第一图像，所述第一图像为二维图像；获取所述目标对象的多个目标三维姿态；生成所述目标对象在每个所述目标三维姿态下的第二图像，所述第二图像为二维图像；将所述第一图像中的所述目标对象分别根据每张所述第二图像中所述目标对象的姿态进行转换，获得所述多个目标三维姿态各自对应的第三图像；将所述多个目标三维姿态各自对应的第三图像生成训练集，所述训练集用于训练预设检测模型，所述预设检测模型用于检测所述目标对象。通过上述方法，可以有效降低训练数据的采集难度，提高数据采集效率。
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公开(公告)号：CN114948579A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111537471.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明适用于外骨骼技术领域，尤其涉及一种踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质。其中，所述踝关节外骨骼的助力控制方法包括：获取用户左腿角度数据和右腿角度数据，并确定用户的左右腿角度差；基于用户上一步态周期的左右腿角度差与时间的对应关系确定左右腿角度差对应的步态时刻；获取用户当前步态周期的步态助力延时时间；在左右腿角度差与时间的对应关系中，基于左右腿角度差对应的步态时刻、步态助力延时时间确定左右腿角度差对应的助力左右腿角度差；基于助力左右腿角度差计算得到踝关节外骨骼对应的助力值，并基于助力值控制踝关节外骨骼提供助力，实现了根据用户的左右腿角度差数据直接计算外骨骼助力值，提高了助力的可靠性。
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公开(公告)号：CN111568700A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010298358.2
申请日：2020-04-16
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种下肢穿戴式机器人步态控制方法、装置和设备，方法包括：获取下肢穿戴式机器人与地面交互力信息和关节角度信息；根据所述地面交互力信息和所述关节角度位置信息判断下一个步态相位；将所述关节角度带入下一个步态相位对应关节力矩模型计算出关节控制信号，对所述下肢穿戴式机器人进行力矩控制。本发明通过下肢穿戴式机器人与地面交互力信息和关节角度信息判断下一个步态相位，地面交互力信息和关节角度信息可通过传感器采集，成本低，根据不同步态相位对应关节力矩模型计算控制信号，控制方法简单。
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公开(公告)号：CN110772016B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN201911056953.9
申请日：2019-10-31
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明提供了一种背包，包括用于装载重物的背包本体、用于支撑于人体背部的背包支架、与背包支架相连的背带、支撑并固定背包本体的移动支架、引导移动支架于背包支架上上下移动的直线滑动组件、连接背包支架与移动支架并起到阻尼缓冲作用的弹性元件以及用于调节背包支架与移动支架之间摩擦阻尼的静电吸附机构。则在人体背包负载行走运动的过程中，直线滑轨组件引导移动支架于背包支架上上下移动，通过弹性元件阻尼力的作用，缓冲背带对人体肩部的冲击力。并且，在背包支架上的第一静电吸附片与移动支架上的第二静电吸附片通电后产生静摩擦，在竖直方向形成振动阻尼力，进一步减轻肩部承受的冲击力，从而避免背包对肩部肌肉造成疲劳损伤。
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