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公开(公告)号：CN111181199B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010096146.6
申请日：2020-02-17
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 南京理工大学
Inventor： 于国强 , 张天海 , 殷明慧 , 徐畅 , 陈载宇 , 胡尊民 , 高爱民 , 殳建军 , 史毅越 , 杨小龙 , 张卫庆 , 李玮 , 汤可怡 , 刘娜娜 , 肖新宇 , 卜京 , 邹云
Abstract: 本发明公开了一种协调风电机组调频能力的风电场功率分配方法、系统、计算机设备和存储介质，属于风电场优化调度领域。本发明针对风电场参与调频过程中因功率指令分配不当而导致的部分机组失稳退出运行问题，在传统分配策略的基础上，结合不同风速区间内风电机组的可释放动能，对分配加权系数进行优化；同时通过实时采集各台风电机组的转速，令转速低于稳定运行限值的机组主动退出调频，由此导致的调频功率缺额由其他正常运行的风电机组共同承担。本发明在分配过程中能够充分考虑不同机组间调频能力的差异，使得风电场在满足电网调度需求的同时，能够保证场中各台风电机组的稳定运行。
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公开(公告)号：CN114523475A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210195451.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人装配系统误差自动标定与补偿装置及方法。首先利用设计的一种通用标定块，根据机器人装配平台上不同装配工位的位置和精度要求，确定标定块的数量和布局方案；接着基于视觉方法对标定块位置进行粗定位，进而基于力觉方法获取各标定块上定位孔特征点的实际坐标值，以及与理论坐标的误差值；然后根据目标点的位置选择与其距离最近的m个标定块特征点，通过这些标定块的误差矩阵拟合求得目标点的误差和实际坐标值，即可完成误差自动补偿。与现有技术相比，本发明实施便捷，精度较高，成本低，易于实现装配系统误差的柔性标定。
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公开(公告)号：CN113843659A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111110885.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的主轴集成式刀具损伤变频在机检测系统及方法，该系统包括机器视觉检测子系统，位姿调整子系统，软件子系统；机器视觉检测子系统安装在主轴箱体外壳上，用于在机采集刀具底刃、侧刃图像；软件子系统用于控制机器视觉检测子系统、位姿调整子系统动作，并对刀具损伤图像进行分析，同时能够记录刀具损伤历史检测结果，进而根据前次刀具损伤检测结果动态调节机器视觉检测子系统采集刀具图像的间隔时长。通过本发明，能够在机床有限空间内实现兼顾精度与效率的刀具损伤检测。
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公开(公告)号：CN114559778B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210407455.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种足式‑胸鳍混合驱动的水陆两栖仿生机器人，包括游动行走系统、电气控制系统、环境感知系统和外壳组件系统；其中游动行走系统由左右胸鳍、多连杆后腿、弹性万向轮及活动脚蹼组成，活动脚蹼可绕后腿关节灵活转动；电气控制系统包括数字舵机、直流电机、电机控制板、微型处理器及电源，各数字舵机与直流电机协同控制，实现机器人两栖步态：陆地环境行走，水下环境游动及上升下潜；环境感知系统包括双目相机、位姿传感器、压力传感器、红外传感器，实时感知机器人周围环境信息，调整自身姿态；外壳组件系统起到密封防水和减小阻力作用；本机器人两栖步态完整，且环境感知能力强、自主运动能力高，可用于未知水陆环境探索和侦察。
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公开(公告)号：CN117493927A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311123686.9
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213
Abstract: 本发明提供了一种基于多层阈值判别方法的人体搬运动作识别方法，包括在人体进行搬运工作时，通过惯性传感器测量人体运动数据，并利用基于滑动窗口的人体搬运动作预处理算法，根据所测得的人体运动数据，对每个数据帧和给定时间长度的滑动数据窗口进行分析计算得到某一时刻人体搬运动作的特征向量；对人体搬运动作进行识别，得到某一时刻人体搬运动作的第一层识别结果；根据所计算得到的人体运动特征向量和第一层识别结果，分析计算得到某一时刻人体搬运动作的第二层识别结果；对第二层识别结果进行分析验证，得到人体搬运动作的最终识别结果。采用本发明的技术方案，可以降低识别模型的计算复杂度，提高人体运动识别算法的稳定性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116309837A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257009.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合特征点与轮廓点的毁伤元识别定位方法，克服现有毁伤元识别定位算法的局限性，实现对外形轮廓简单的少纹理毁伤元的快速识别。首先提取出模板图片的角点与形心，计算二者之间的几何关系；然后检测待识别图像中的轮廓，选出毁伤元所在位置，找到与之相近的所有特征点，将彼此接近的特征点根据高斯权重整合为一个点，计算整合点与轮廓形心之间的几何关系；最后通过与模板比较选择出符合条件的毁伤元。本发明采用先检测特征、再整合特征点的方式获得角点，考虑了特征点之间的几何关系从而强化了特征点的匹配效果，只需一个与待匹配物体外形尺寸相同的图形作为模板即可以同时识别多个目标，提高了识别效率。
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公开(公告)号：CN111502914B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201911421499.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 南京理工大学
Inventor： 张天海 , 于国强 , 殳建军 , 殷明慧 , 瞿佳刘 , 高爱民 , 胡尊民 , 张卫庆 , 杨小龙 , 史毅越 , 李玮 , 汤可怡 , 刘娜娜 , 罗森华 , 王静波 , 卜京 , 邹云
IPC: F03D7/04
Abstract: 本发明公开了一种基于线性变参数系统的风机变桨控制器设计方法，针对风电参与电力系统自动发电控制(Automatic Generation Control，AGC)时根据单一风况设计的传统PI变桨控制器无法快速响应高湍流风速，导致风机转速振荡的问题，该方法在传统风机的非线性模型基础上，将风机模型进行线性化得到其线性变参数(Linear parameter‑varying，LPV)模型，通过求解不同平衡点处的线性矩阵不等式得到相应的变桨控制器。与传统PI变桨控制器相比，本发明设计的LPV变桨控制器，在AGC模式下对于不同风况均具备良好的转速调节效果，可有效提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113752088A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111113329.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的刀库集成式刀具损伤检测系统及方法，系统包括刀库视觉检测子系统、刀具清洁子系统、软件控制与分析子系统；刀库视觉检测子系统设置在刀库内换刀位置一侧，当待测刀具通过退刀步骤退回至刀库内换刀位置后，刀库视觉检测子系统采集待测刀具底刃、侧刃图像；刀具清洁子系统设置在主轴外壳上，用于采集刀具损伤图像前清除刀具表面切屑、切削液、粉尘；软件控制与分析子系统用于控制刀库视觉检测子系统与刀具清洁子系统动作，并进一步对采集的刀具图像进行分析。本发明适用于具备刀库的机床，能够在大量使用切削液的传统切削环境和少无切削液的清洁切削环境等典型实际加工环境下实现刀具损伤的高精高效检测。
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公开(公告)号：CN112001541A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010853905.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于路径优化的改进遗传算法，可应用于AGV和物流配送路径优化等领域。步骤如下：获取AGV以及车间机床布局等信息，根据优化目标建立数学模型；采用所提出的优先级-贪心解码方法进行编码，进而获得N个个体的初始种群；利用适应度函数计算初始种群的适应度，根据锦标赛选择方法选择出N个父代；对父代进行交叉变异，进而得到N个子代，并计算子代的适应度；采用精英保留方法，选择适应度最大的N个个体；更新初始种群，重复迭代直到满足终止条件，最终输出每个AGV的运输路径。本发明算法实现了多AGV路径优化，且可以优化AGV部署数量，收敛性好，求解稳定。
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公开(公告)号：CN111181199A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010096146.6
申请日：2020-02-17
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 南京理工大学
Inventor： 于国强 , 张天海 , 殷明慧 , 徐畅 , 陈载宇 , 胡尊民 , 高爱民 , 殳建军 , 史毅越 , 杨小龙 , 张卫庆 , 李玮 , 汤可怡 , 刘娜娜 , 肖新宇 , 卜京 , 邹云
Abstract: 本发明公开了一种协调风电机组调频能力的风电场功率分配方法、系统、计算机设备和存储介质，属于风电场优化调度领域。本发明针对风电场参与调频过程中因功率指令分配不当而导致的部分机组失稳退出运行问题，在传统分配策略的基础上，结合不同风速区间内风电机组的可释放动能，对分配加权系数进行优化；同时通过实时采集各台风电机组的转速，令转速低于稳定运行限值的机组主动退出调频，由此导致的调频功率缺额由其他正常运行的风电机组共同承担。本发明在分配过程中能够充分考虑不同机组间调频能力的差异，使得风电场在满足电网调度需求的同时，能够保证场中各台风电机组的稳定运行。
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