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公开(公告)号：CN117705716A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311724857.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化植物多视角成像系统和植物生物量提取方法，包括传送带系统、自动化暗箱封闭模块、暗箱和多视角成像机构；暗箱的前侧面开设有入口，暗箱的后侧面开设有出口；自动化暗箱封闭模块包括前封闭门、后封闭门、入口处L型载门架和出口处U型载门架；前封闭门的底部与入口处L型载门架连接，后封闭门的底部与出口处U型载门架接，入口处L型载门架和出口处U型载门架传动连接；暗箱内侧顶部连接有多视角成像机构。本发明可以实现暗箱自动关闭，形成封闭、光照稳定统一的成像环境，实现低成本、高通量的植物图像采集，提高数据获取精度；利用图像处理，结合机器学习方法反演地上生物量，实现单株植物生物量的无损分析。
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公开(公告)号：CN117242986A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311346970.2
申请日：2023-10-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种可浇铸型偏心激振机构，包括：动力装置、主动齿轮、第一激振偏心块组件和第二激振偏心块组件；动力装置与主动齿轮连接，主动齿轮、第一激振偏心块组、第二激振偏心块组件依次啮合；第一激振偏心块组件的第一偏心块和第二激振偏心块的第二偏心块对称分布，第一偏心块与第二偏心块均设有用于浇铸高密度金属材料的腔体。本发明腔体内可浇铸高密度金属材料，大大增加偏心块质量，从而实现大激振力；第一激振偏心块组件和第二激振偏心块组件为双偏心单向激振叠加机构，激振力有效集中传递于树体主干，树体主干在相应振动频率下迫使往复振动，可保证不同年生树种核桃果高采净率；简化了采收作业工序，大大节省了采收时间。
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公开(公告)号：CN116227685B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310048575.X
申请日：2023-01-31
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种低成本的智能油茶果产量估计方法。其步骤：将油茶果树RGB图像分组，构建二分类数据集；搭建带预训练权重的卷积神经网络油茶树二分类模型；通过微调训练的方式优化卷积神经网络油茶树二分类模型，使其能够准确区分有果实图像和无果实图像；当判定结果为无果实图像时，直接输出果实数量为0，当判定结果为有果实图像时，采用梯度加权类激活图算法对二分类模型中全局池化层之前的深度特征进行可视化，得到与预测有果实图像神经元权重关联的注意力特征图；特征图局部极大值点的个数作为图像中油茶果数量的预测结果。本方法可大大减少人工成本投入，提高油茶产量预估效率。
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公开(公告)号：CN116654312A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310590790.2
申请日：2023-05-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: B64U20/50 , B64U30/293 , B64U10/16 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的农作物喷药装置，包括机架、连接杆和机翼，机架的顶部活动卡接六个连接杆，连接杆的端部固定连接机翼，机架的顶部且与连接杆活动套接有套管，机架的下方固定连接有储液箱，机架的顶部固定连接有对应六个连接杆的卡接架，机架包括顶板和支脚，顶板底面的两侧固定连接有支脚，支脚的底端固定连接有接地杆；通过将连接杆从套管抽出，垂直向上折叠，限位扣在滑槽内部滑动，可上下移动连接杆，使机翼下降，相邻的每组机翼之间交错放置，便于保护机翼，且有卡接架固定连接杆的位置，避免在运输过程中晃动而损坏机翼。
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公开(公告)号：CN114868576B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210323108.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种树木捆绳装置，其包括移动机体、升降驱动单元以及捆树机构；所述升降驱动单元包括由升降导轨与攀升元件组成的基体部分，还包括安装在所述捆树机构上的攀升组件，所述攀升组件能够与所述攀升元件协同作用以使所述捆树机构沿着所述升降导轨升降；所述基体部分能够在展开状态与折叠状态之间切换；所述基体部分为三段式结构，其包括上、中、下三部分；折叠状态下，所述捆树机构置于上、中、下三部分围出的空间内。本发明的树木捆绳装置，基体部分处于展开状态时，捆树机构能够进行大行程升降以满足较高树干的捆树需求，基体部分处于折叠状态时，整机可变得很紧凑，方便机器的运输存放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116326348A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310482119.6
申请日：2023-04-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种架空轨道式油茶果采收机器人系统，该系统包括架空机构、行走装置、位置调整装置、机器人采收装置、视觉识别系统和控制系统；其中，架空机构用于承载行走装置；行走装置用于承载安装位置调整装置和控制系统且能够沿架空轨道行进；位置调整装置能够调整机器人采收装置的工作位置且其调整末端安装机器人采收装置；机器人采收装置用于采收油茶果；视觉识别系统用于采集识别油茶果的位置和大小并反馈给控制系统；控制系统根据视觉识别系统采集的数据，控制行走装置、位置调整装置、机器人采收装置工作，完成油茶果自助采摘。本发明的系统运用配备视觉识别系统的机械臂采收油茶果，能实现快速精准采摘，自动化程度高、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN110337899B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910751063.3
申请日：2019-08-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D45/06
Abstract: 本发明公开了一种用于剑麻叶片采割装置的高效无损采割头及其使用方法，该采割头包括由多个单关节弧形机构（20）和用于开合相邻单关节弧形机构（20）的关节开合电机（3）构成的环状多关节环抱装置（2），环状多关节环抱装置（2）能够从剑麻的根部环抱住待采割剑麻；在任一单关节弧形机构（20）上皆设有水平切割的弹性切刀机构（4）和向上垂直切割的软刀片机构（5）。使用方法为，先采用软刀片机构（5）从下向上切割第n‑1层以下的剑麻叶片，再采用弹性切刀机构（4）水平采割第n层剑麻叶片。本发明的高效无损采割头能够快速采割剑麻底部成熟的n层剑麻叶片且不会伤害第n+1层剑麻叶片的根部，适用于第二刀麻以后的剑麻叶片采割。
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公开(公告)号：CN112964202B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011447395.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物表型信息采集系统及提取方法，属于植物表型信息采集设备领域。本发明的植物表型信息采集系统，信息采集装置包括了可见光相机和用于调整可见光相机位置的调节机构，并通过旋转装置驱动信息采集装置围绕承载台转动；此外，还设置有幕布和6个棋盘格标定板，承载台设置在幕布上，幕布可以提高植物采集的环境光强度，从而提高采集效果，6个标定板等距设置在幕布的周向上，通过6个标定板对采集的图像进行校正，避免了单一标定板在信息采集装置旋转后带来的变形，并通过不同角度的视图来进行标定，计算可见光相机的投影矩阵，得出可见光相机的几何模型，从而得到高精度的采集图像。
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公开(公告)号：CN110415259B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910696187.6
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于激光反射强度的行道树点云识别方法，该方法包括以下步骤：S1、建立激光反射强度的距离校正模型和入射角校正模型；S2、对于待测区域，选取部分行道树作为样本，获取点云数据；S3、根据校正模型，计算校正后的激光反射强度；S4、对于校正后的激光反射强度进行区域分割，得到行道树样本的树冠、树干激光反射强度，生成直方图，设置识别阈值；S5、对于整体待测区域，扫描获取激光反射强度，根据识别规则，判断点云是否属于树冠或树干目标。本发明的识别方法，去除距离、入射角对强度的影响，通过分析校正后树冠、树干的激光反射强度分布，识别行道树树冠、树干点云，滤除建筑物、行人、车道、人行道、草皮、路灯等地物。
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公开(公告)号：CN111260690B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010055844.1
申请日：2020-01-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高速摄影双目视觉技术的果柄动态结合力获取方法，该果柄动态结合力获取方法基于高速摄影双目视觉技术，通过在果实表面标记特征点和以果实和果柄的结合处为原点标记为O1并建立绝对坐标系，确定静态时的原点O1与各特征点的固有关系和动态时各时刻下原点O1的绝对坐标；并根据各时刻下原点O1的绝对坐标确定果实加速度，并根据该果实加速度获得t时刻下的果实惯性力；根据任意时刻下果实所受的等效合力FD与惯性力F惯性力平衡且果实所受的等效合力FD为果柄动态结合力FJ与果实重力G的矢量和，故求得果柄动态结合力为FJ＝F惯性力‑G。本发明基于高速摄影双目视觉技术获得果实的惯性力，并通过果实所受到的惯性力和重力反推获得果柄动态结合力，方法简洁且快速高效。
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