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公开(公告)号：CN111322997B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010200881.7
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: GPS辅助的全站仪实现的水田作物位置信息采集方法及其应用，将全站仪架设在田块旁，建立全站仪坐标系；在待采样的田块周围布置若干控制点P，用GPS接收器测量控制点P的大地坐标，再用全站仪记录控制点P在全站仪坐标系下的坐标利用控制点P，求出ECEF坐标系与全站仪坐标系之间的坐标转换模型；在水田中选取采样点Q，用全站仪记录采样点Q的全站仪坐标系下的坐标，代入坐标转换模型中，求出采样点Q的ECEF坐标；由ECEF坐标系与大地坐标系的关系，求出采样点Q的大地坐标。本发明针对南方水田土壤潮湿松软，不易携带测量仪器下田的情况，为水田信息采集提供了很好的测量方法，属于农田信息采集领域。
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公开(公告)号：CN109708665B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811539940.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度。由于全站仪有较高精准度，能保证秧苗的路径的准确性，故采用本发明可实现对导航路径的检验，进一步提高导航作业质量。本发明涉及农机自动导航检验技术。
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公开(公告)号：CN109682399B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910012478.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 涉及一种基于三轴转台对全站仪位姿测量结果的精度校验方法，在三轴转台上设置外轴和中轴的三组姿态角度，定为三个姿态，初始位置定于三轴转台中心的世界坐标与定在外轴、中轴上的局部坐标重合，分别在外轴和中轴上测出n个控制点的局部坐标，求出转动后的控制点的新的世界坐标：用全站仪测三轴转台初始位置以及转过三组角度后的相同控制点的全站仪坐标系下的坐标，求出全站仪坐标到三轴转台世界坐标的位姿关系，求出所有控制点的在转动三组角度后的世界坐标；通过三轴转台与全站仪两种方法得到的控制点的不同姿态下的世界坐标对比分析得出测量精度。本发明对全站仪测量计算控制点世界坐标的精度进行校验，属于工程测量技术领域。
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公开(公告)号：CN112212788A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011289316.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 涉及基于多台手机的视觉空间点三维坐标测量方法，选取箱体放至合适位置，并在箱体上定义世界坐标系及选取n个标记点；布置k台手机并编号，编号1的为参考手机相机，设置手机焦距不变，同步拍摄m张不同方位的棋盘格图像并利用张正友标定法标定；同步拍摄待测点和标记点的图像，获取其像素坐标求解其成像点在手机相机坐标系下的坐标；根据成像点的手机相机坐标和各手机的内外参数，求解点的参考手机相机坐标；利用标记点的世界坐标和参考手机相机坐标，求解位姿关系，基于位姿关系和待测点的参考手机相机坐标求解其世界坐标。本发明测量成本低、操作简单快速，为日常尺寸测量、3D建模、位姿测量提供依据，属于视觉测量方法技术领域。
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公开(公告)号：CN109612391B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910042549.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及基于单台高速相机的双目测量装置对平地机空间坐标测量方法，利用单台高速相机在带有毫米刻度的导轨相机架上进行平移，模拟双台相机双目测量原理，对水田平地机平地铲以及机身上的点进行点的三维重建，测出控制点在高速相机坐标系下的点的坐标，利用双目测量原理公式实现高速相机坐标系到世界坐标系下的转换，从而得出平地机上任意控制点的世界坐标，为平地机多体动力学位姿分析提供基础。本发明成本低、操作便利、实现高精度的空间物理点三维坐标的测量，属于工程测量技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110866951A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910951374.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目摄像机光轴倾斜的校正方法，包括下述步骤：S1，建立摄像机坐标系和体坐标系；S2，由平面矢量公式： 得到点P在体坐标系下的求解公式 S3，pC为物理点P在摄像机坐标系中表示的相平面的成像点，按成像原理，P点在OCpC直线上，则则有： 式中PB表示P点在体坐标系的位置，3×1向量； 为相机坐标系相对于体坐标系的原点间的相对位置，3×1向量；pC为P点在像平面上的点在相机坐标系上的坐标，3×1向量；本发明只需建立两个坐标系，计算简单，数据量小；通过测量简单易得的点预测难以直观测得的点，方法简单易实现，实际操作场景多；采用矩阵变换的方法做坐标预测，比软件数据箱计算方法更为直观，可靠性高。
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公开(公告)号：CN118058054A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410398305.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种仿形调节系统、牧草收获机及仿形调节方法，仿形调节系统包括仿形模块、检测模块及俯仰调节模块，仿形模块包括仿形杆、转轴、连接件及至少两个仿形轮，仿形杆的一端与割台活动连接，仿形杆背离割台的另一端与连接件通过转轴转动连接，全部仿形轮均转动地配接于连接件背离仿形杆的一侧；检测模块包括角度传感器。本申请实施例提供的仿形调节系统中，能够利用角度传感器实时检测连接带动转轴相对仿形杆转动的角度，以确定牧草收获机在行进过程中地面坡度的变化，同时，还能够通过俯仰调节模块控制割台沿牧草收获机长度方向的前端相对后端俯仰倾斜，至割台所在的平面相对地面水平，以实现地面植被的均匀留茬。
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公开(公告)号：CN117694086A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410107539.0
申请日：2024-01-25
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D34/00
Abstract: 本申请涉及仿形检测装置、仿形调节系统及牧草收获机，仿形检测装置包括安装及仿形检测组件。安装件用于与割台配接。仿形检测组件包括仿形杆、连接件及至少两个仿形轮，仿形杆的一端与安装件滑动连接，仿形杆背离安装件的另一端与连接件通过转轴转动连接，全部仿形轮均转动地配接于连接件背离仿形杆的一侧，且全部仿形轮均沿牧草收获机的行进方向并排设置。其中，且全部仿形轮均能够跟随地面坡度的变化带动连接件相对仿形杆转动，并均能够跟随地面高度的变化带动连接件沿重力方向移动，以使得仿形杆相对安装件沿重力方向滑动。本案实时获取牧草收获机在行进过程中地形的变化，从而便于对应调节割台相对地面的位置关系，以实现地面植被的均匀留茬。
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公开(公告)号：CN113269188A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110674621.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN111609258B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010356451.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置，包括拖动动力源部分、搭载部分、连接部分、第一连接部、第二连接部；拖动动力源部分包括拖动车；搭载部分包括搭载车、升降机构、安装结构；连接部分的前端与拖动车通过第一连接部连接，从而连接部分相对于拖动车上下、左右摆动；连接部分的后端与搭载车通过第二连接部连接，从而连接部分相对于搭载车上下摆动；探地雷达仪器固定在安装结构中，安装结构通过升降机构安装在搭载车上；安装结构的底部空心，升降机构的中部空心，搭载车的中部空心，从而探地雷达仪器的信号接收部位与地面之间无遮挡。本发明适用于更多的检测环境，使用效率更高，属于探地雷达仪器检测的辅助装置技术领域。
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