公开(公告)号：CN108759829A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810263821.2

申请日：2018-03-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  刘妍华 ,  阮清松 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  王飞仁 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  李想 ,  易子骐

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/0219

Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得的数据进行分析处理，提取出所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明不会出现到处都是障碍物而无路可走的假象，避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。

公开(公告)号：CN108646045A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810362530.9

申请日：2018-04-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  刘妍华 ,  韦鉴峰 ,  王昱 ,  郭嘉明 ,  王飞仁 ,  赵俊宏 ,  阮清松 ,  林伟加 ,  罗毅智

IPC: G01P3/02 ,  B62D15/02

Abstract: 一种叉车车轮转角测量装置，所述叉车包括桥体、转向轮、转向节和用于驱动转向节转向的活塞杆，转向轮与所述转向节固定连接，活塞杆设在桥体上，桥体的一端与所述转向节枢接连接，活塞杆通过连杆与所述转向节铰接连接；所述测量装置包括拉绳传感器、定位座和安装座，所述拉绳传感器拉绳的末端设有拉头，安装座固定在桥体上，所述定位座固定在活塞杆上，拉绳传感器固定在安装座上，所述拉头将拉绳传感器的拉绳拉伸后与所述定位座固定连接，且所述拉绳传感器的拉绳与所述活塞杆相平行。本发明安装方便、通用性强，可以广泛应用于不同类型的车轮转角测量中；而且本发明结构简便解决了叉车转向轮处空间狭小，无法安装角度传感器直接测量转角的问题。