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公开(公告)号：CN109141414A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811029509.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种田间作业车辆外部加速度辨识与姿态同步估计方法，包括下述步骤：基于三轴陀螺仪与三轴加速度计的测量模型，推导外部加速度的一阶低通滤波模型，融合到卡尔曼滤波器；将三轴陀螺仪测量量ωX、ωY、ωZ作为卡尔曼滤波器的状态输入量；将三轴加速度计的测量量aX、aY、aZ作为滤波器的观测输入向量，进行外部加速度的修正；建立包含3个状态向量与3个观测向量的系统卡尔曼滤波状态方程和测量方程，精准测量田间作业车辆姿态角与辨识外部加速度。本发明方法考虑车辆外部加速度对姿态测量的影响，能有效提高田间作业车辆姿态测量精度，提升作业质量。
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公开(公告)号：CN109087341A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810578052.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种近距离高光谱相机与测距传感器的融合方法，具体包括下述步骤：S1、设计传感器安装支架并安装高光谱相机和测距传感器；S2、设计立体标定棋盘格，使参考点之间具有不同的深度信息；S3、利用外置计算机同时采集高光谱相机与测距传感器信息，其中采集测距传感器信息时立体棋盘格处于静止状态；S4、将高光谱相机与测距传感器的测量信息都统一到系统坐标系下，建立传感器之间的关联；S5、基于线推扫式高光谱相机标定模型建立高光谱相机与测距传感器融合模型，并借助直接线性转换DLT法进行求解。本发明具有较高的分辨率与精度，将光谱信息与空间信息进行融合，为搭建三维光谱模型提供了可能。
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公开(公告)号：CN106772517A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611243607.8
申请日：2016-12-29
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/005 , G01C21/18 , G01S19/41
Abstract: 本发明公开了一种基于双天线GNSS接收机/陀螺仪信息融合的农机横滚角测试方法，采用双天线GNSS接收机测量得到的横滚角白噪声较大，不易直接用于农机姿态的校正。陀螺仪输出数据平稳，短时间稳定性强，但长期精度差。采用卡尔曼滤波器对双天线GNSS接收机获得的横滚角度以及陀螺仪获取的滚转角速度进行融合处理，获得农业机械横滚角的精确估计。本发明方法可形成更连续和稳定的农业机械横滚角数据，使得农机的倾斜校正更加准确。
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公开(公告)号：CN101666649B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200910192447.2
申请日：2009-09-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种非360°探测机器人的定目标导航方法，通过机器人定位系统得到任意时刻机器人的位置；根据机器人上的测距传感器的测量数据，分析机器人前方特定区域内障碍物的有无和分布情况以及路径历史情况；根据不同的障碍物分布信息，机器人选择纯直线或纯转向行走两种方式，即正对目标点直线前进模式和遇到障碍物时绕行障碍物边缘行走模式，实现在障碍物分布未知环境中定目标点无碰撞导航。本发明不要求机器人具有360°障碍探测范围，考虑了机器人的实际尺寸，且对未知环境中障碍物没有任何限制(如其边缘形状等)，适用范围广。
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公开(公告)号：CN102138377A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201110035932.6
申请日：2011-02-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种横摆式株间除草装置,包括车体，该车体包括主架（2）及限深轮（3），还包括设于主架上的横摆除草结构、除草部件、行间除草结构、视觉与控制系统，该横摆除草结构通过横摆运动使除草部件进入株间区域进行除草，行间除草结构通过一双翼铲铲入土来进行除草，视觉与控制系统对作物进行识别，确定植株保护区域和株间除草区域，并控制横摆除草结构与行间除草结构在株间除草区域进行除草。本发明可降低株间除草装置对牵引拖拉机跟踪作物行精度的要求，减少了株间除草装置对除草机器人或牵引拖拉机高精度跟踪作物行的依赖，并可根据行距来选择行间除草双翼铲的宽度来适应不同行距栽培作物的行间区域除草。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100561130C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200610036563.1
申请日：2006-07-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及导航系统，尤其涉及一种导航定位数据的校正方法，目的在于克服现有技术中的不足，提供一种能够对导航定位数据进行准确校正，特别是适用于农田作业的导航定位数据的校准方法。基本发明构思是通过地图配准为系统提供相对准确的电子地图，再用各个传感器的定位数据点与预定要跟踪的已知航线对比，然后做出综合判断，计算出可信度更高的校正数据点。本发明提供的导航定位数据的校正方法，由地图配准、传感器数据预处理、校正量决策、新的定位数据点生成四个过程组成。
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公开(公告)号：CN100504694C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710029018.4
申请日：2007-07-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业机械的导航控制方法，包括通过导航传感器测量得到农业机械当前时刻的位姿和运动状态数据；采用基于预瞄控制的动态目标点搜索算法，推算出两个导航状态参数即横向跟踪误差和纵向航向偏差；再通过Fuzzy-PID控制算法推算出操纵控制量即前轮转向偏角；最后根据所述操纵控制量对农业机械进行实时控制，实现路径跟踪。本发明充分利用传统导航控制方法的优点，结合模糊控制方法，兼顾稳态跟踪精度和控制稳定性，提高了农业机械作业条件的导航跟踪精度、稳定性和安全性；不仅适用于旱地农业机械的作业需要，还适用于水田农业机械的作业需要，具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN119687847A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411875553.1
申请日：2024-12-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS与机械传感的采棉机对行偏差检测方法，方法包括：获取当前时刻采棉机的对行传感装置测量出的采棉机对行偏差原始值；获取当前时刻采棉机的对行传感装置检测点坐标和运动航向，并保存至先进先出队列；基于偏差原始值和设定的偏差阈值，判断采棉机对行传感装置检测点处的作物行是否缺行断垄；如果不是缺行断垄，利用设计的卡尔曼滤波器，将对行传感器数据和GNSS数据融合处理，以获得更加准确和平滑的对行偏差估计结果；如果缺行断垄，采用GNSS定位计算对行传感装置检测点处的对行偏差，直至完成所有的对行偏差检测。本发明使采棉机自动对行作业时既能适应作物行的小曲率变化，也能同时保证棉田缺株断垄时的稳定准确对行。
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公开(公告)号：CN116189016A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211678057.8
申请日：2022-12-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种农田作物行中心线提取方法，属于图像处理与目标识别领域，该方法包括：采集农田RGB图像并进行预处理；对预处理后的农田图像进行作物行骨架提取；根据提取的作物行骨架形成作物行中心线离散点群；对离散点群进行聚类分割，将属于同一行的离散点串联成一条直线即为作物行中心线。本发明能够克服图像采集质量对中心线提取的影响，提高图像中心线提取的效率和精度。
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