公开(公告)号：CN206825429U

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201720559746.5

申请日：2017-05-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 卿志武 ,  桑新桓 ,  宋一国 ,  杨飞 ,  郑龙玉 ,  徐泽沛 ,  黄榕 ,  石颖 ,  白秉灵

IPC: B25J9/16

Abstract: 本实用新型属于越障机器人控制系统领域，并具体公开了一种车体越障机器人控制系统，该控制系统包括车体控制模块、机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块，其中，该机械臂控制模块设于车体的机械臂上，该风机吸附模块和车体控制模块设于车体的底盘上，该图像处理模块设于车体的前端，上述机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块均与所述车体控制模块相连，并且所述车体控制模块和图像处理模块连接同一5V电源，所述风机吸附模块和机械臂控制模块连接同一24V电源。本实用新型可实现越障机器人翻越墙体障碍的自动化、智能化控制，具有模块结构简单、操作方便等优点。

公开(公告)号：CN206416773U

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201720020755.7

申请日：2017-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 桑新桓 ,  宋一国 ,  石颖 ,  杨飞 ,  熊轲 ,  丁小天 ,  郑龙玉 ,  胡鹏超 ,  卿志武 ,  黄榕 ,  徐泽沛 ,  黎波 ,  黄程辉 ,  雷旸

IPC: B60B19/00

Abstract: 本实用新型属于机械行走装置领域，并公开了一种可双向行走的双向轮式结构，包括侧轮毂、齿轮轴、齿轮架、胶轮对和中间齿轮传动机构，所述齿轮轴包括轴体及斜齿圈，所述轴体可转动安装在所述侧轮毂上；所述齿轮架设置有多个，每个所述齿轮架均固定安装在所述侧轮毂上；所述胶轮对具有多组，每组所述胶轮对具有相对设置的两个胶轮，每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架上，并且每组所述胶轮对分别通过一所述中间齿轮传动机构与所述齿轮轴的斜齿圈连接。本实用新型在径向或轴向两个自由度移动条件下，可以尽可能少地使用电机驱动控制，可以实现只用两台电机驱动双向轮实现双向运动,具有良好的行走效果，能灵活自由地向径向或轴向移动。

公开(公告)号：CN206764761U

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201720561819.4

申请日：2017-05-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 桑新桓 ,  杨飞 ,  宋一国 ,  郑龙玉 ,  徐泽沛 ,  黄榕 ,  卿志武 ,  石颖 ,  白秉灵

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型属于越障机构领域，并公开了一种三自由度机械臂结构，其包括两组机械臂和车体组件，机械臂组件包括第一、二和三关节支架，第一与第二和第三关节支架之间设置有第一和第二机械臂长板，第一和第二机械臂长板上设有第一、第二和第三电机，第一和第二关节支架上设有第一和第二关节轴，第一和第二关节轴上设有与第二和第一电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮；车体组件的第一车体支架与一组机械臂组件中的第二关节轴相连，第二车体支架上安装有第三关节轴，第三关节轴的两端设有与第三电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮，第三车体支架与另一组机械臂组件中第二关节轴相连。本实用新型可实现任意角度平面间自由翻越，具有结构简单、行走灵活自由等优点。