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公开(公告)号：CN112743426B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011551645.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工的接触振动抑制方法及系统。所述方法包括获取磨抛加工过程中，所述六维力传感器实时采集工件的法向接触力信号，并对其进行经验小波分解和归一化后的排列熵值计算，得出熵值对应所在的区间段存在的振动形式，并根据振动形式以及各信号分量的振动能量顺应调整机器人磨抛加工砂带接触轮的运动。所述系统包括机器人、砂带磨抛机以及控制模块，砂带磨抛机包括阻尼气缸、位移传感器和弹性气缸。本发明有效降低了机器人磨抛过程中法向力的波动及最大超调量，能够抑制磨抛振动，同时优化了工件切入时的过磨现象，保证了机器人砂带磨抛接触力的稳定性。
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公开(公告)号：CN115409898A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210934214.0
申请日：2022-08-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于相机视觉标定技术领域，并公开了一种基于特殊环形标定板的高精度相机标定方法及设备。包括以下步骤：构建特殊环形标定板，该特殊环形标定板包括横排及竖排间隔排列的完整圆环和不完整圆环；由标定板中完整圆环和相机成像模型计算相机的内外参数以及镜头畸变参数，作为标定初值；利用不完整圆环的角点特征和射影变换的几何特性求取不完整圆环真实圆心投影点的位置，结合标定初值，对相机进行畸变补偿，得到精确的相机参数。本发明有效地解决了相机成像过程中圆心偏差导致的精度降低问题，极大地降低了计算复杂度，大大提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN112633235B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011631097.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于机器人的车体焊缝打磨余量分类方法及设备。所述方法包括：获取焊缝初始图像及焊缝位置；实时采集机器人末端的实际接触力，离散所述实际接触力，得到特征波形；根据所述特征波形，对焊缝磨削状态进行打磨余量分类。本发明实施例提供的基于机器人的车体焊缝打磨余量分类方法及设备，通过获取焊缝初始信息及机器人末端的实际接触力信息，并进一步得到特征波形，最后对焊缝磨削状态进行打磨余量分类，可以在具有噪声污染的图像中快速稳定地检测焊缝并精确定位，进而实现机器人对焊缝的自动打磨，打磨质量较高，打磨效率较为稳定，避免了人工打磨过程中对人体的危害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113255732B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110473020.0
申请日：2021-04-29
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种基于虚拟样本的弹性工件机器人磨抛表面粗糙度预测方法。包括：根据机器人磨抛实验数据构建样本集，对样本集中的样本点进行去噪处理，再根据设定比例将剩余的样本点进行划分，以获取训练样本和验证样本；根据训练样本中样本的分布空间、分布离散度生成训练样本的置信空间，并在置信空间内生成有关虚拟样本，构造映射关系模型的损失函数，再将虚拟样本与训练样本共同作为映射关系模型的输入，对所述映射关系模型进行梯度迭代训练，求解所述损失函数的极点，并采用验证样本对极点处的映射关系模型进行验证，获取最优映射关系模型。本发明方法在小样本下仍可以保持较高的预测精度与较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112743426A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011551645.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工的接触振动抑制方法及系统。所述方法包括获取磨抛加工过程中，所述六维力传感器实时采集工件的法向接触力信号，并对其进行经验小波分解和归一化后的排列熵值计算，得出熵值对应所在的区间段存在的振动形式，并根据振动形式以及各信号分量的振动能量顺应调整机器人磨抛加工砂带接触轮的运动。所述系统包括机器人、砂带磨抛机以及控制模块，砂带磨抛机包括阻尼气缸、位移传感器和弹性气缸。本发明有效降低了机器人磨抛过程中法向力的波动及最大超调量，能够抑制磨抛振动，同时优化了工件切入时的过磨现象，保证了机器人砂带磨抛接触力的稳定性。
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公开(公告)号：CN111230740A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010034441.9
申请日：2020-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人磨削烧伤预测方法，建立磨削烧伤预测模型；所述磨削烧伤预测模型被配置为将磨削加工参数作为输入量，将磨削烧伤特征值作为状态量，将磨削烧伤程度为输出量；将工件的磨削加工参数输入所述磨削烧伤预测模型，得到工件的磨削烧伤程度；判断所述工件的磨削烧伤程度，并根据判断结果，将所述工件的磨削加工参数与磨削烧伤临界阈值进行比较，根据比较结果调整所述工件的磨削加工参数。本发明用声发射传感器、力传感器、加速度传感器、温度传感器、电流电压传感器等多传感器组成了叶片机器人砂带磨削多传感器监控系统，能够在线实时采集声发射、力、振动等信号，实现对于复杂曲面机器人加工的全面监控。
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公开(公告)号：CN110625600A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911036957.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端工件坐标系标定方法，包括粗标定：示教机器人夹持工件移动，获得实际工件坐标系相对于理论坐标系的变换关系，并对理论工件坐标系进行补偿，得到实际工件坐标系相对于基坐标系的变换关系；精标定：以粗标定结果作为基准，机器人夹持工件运动，使理论坐标系的特征点依次与探针触碰，获得特征点的位置信息，更新循环次数、平均误差和旋转误差，并与设定的循环次数、平移误差阈值和旋转误差阈值比较，直至到达预定精度停止。本发明的标定方法,通过手动示教机器人实现机器人末端工件的粗标定，并通过算法实现机器人末端工件的精标定，显著提升机器人末端工件的标定精度，降低了环境与人为操作误差。
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公开(公告)号：CN219545305U
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202320392912.2
申请日：2023-03-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种棉签剥离装置，其包括支撑板，支撑板正面用于承载连排式棉签包装袋，支撑板背面沿长度方向对称设有两个导轨，两个导轨均设有滑块，两个滑块通过驱动装置沿支撑板长度方向移动，支撑板宽度方向两侧均设有夹紧件，夹紧件可竖直方向上升降，夹紧件与滑块连接，支撑板长度方向一侧设有压板，压板可竖直方向上升降，压板靠近支撑板一面设有两个压块，两个压块自支撑板宽度方向间隔设置且间隔距离小于单支棉签包装袋宽度，两个压块之间设有电动推杆，电动推杆用于压板下降时沿支撑板宽度方向推出，本实用新型的棉签剥离装置能够提高棉签被挤出的精度。
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