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公开(公告)号：CN115409898A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210934214.0
申请日：2022-08-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于相机视觉标定技术领域，并公开了一种基于特殊环形标定板的高精度相机标定方法及设备。包括以下步骤：构建特殊环形标定板，该特殊环形标定板包括横排及竖排间隔排列的完整圆环和不完整圆环；由标定板中完整圆环和相机成像模型计算相机的内外参数以及镜头畸变参数，作为标定初值；利用不完整圆环的角点特征和射影变换的几何特性求取不完整圆环真实圆心投影点的位置，结合标定初值，对相机进行畸变补偿，得到精确的相机参数。本发明有效地解决了相机成像过程中圆心偏差导致的精度降低问题，极大地降低了计算复杂度，大大提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN112743426A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011551645.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工的接触振动抑制方法及系统。所述方法包括获取磨抛加工过程中，所述六维力传感器实时采集工件的法向接触力信号，并对其进行经验小波分解和归一化后的排列熵值计算，得出熵值对应所在的区间段存在的振动形式，并根据振动形式以及各信号分量的振动能量顺应调整机器人磨抛加工砂带接触轮的运动。所述系统包括机器人、砂带磨抛机以及控制模块，砂带磨抛机包括阻尼气缸、位移传感器和弹性气缸。本发明有效降低了机器人磨抛过程中法向力的波动及最大超调量，能够抑制磨抛振动，同时优化了工件切入时的过磨现象，保证了机器人砂带磨抛接触力的稳定性。
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公开(公告)号：CN111230740A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010034441.9
申请日：2020-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人磨削烧伤预测方法，建立磨削烧伤预测模型；所述磨削烧伤预测模型被配置为将磨削加工参数作为输入量，将磨削烧伤特征值作为状态量，将磨削烧伤程度为输出量；将工件的磨削加工参数输入所述磨削烧伤预测模型，得到工件的磨削烧伤程度；判断所述工件的磨削烧伤程度，并根据判断结果，将所述工件的磨削加工参数与磨削烧伤临界阈值进行比较，根据比较结果调整所述工件的磨削加工参数。本发明用声发射传感器、力传感器、加速度传感器、温度传感器、电流电压传感器等多传感器组成了叶片机器人砂带磨削多传感器监控系统，能够在线实时采集声发射、力、振动等信号，实现对于复杂曲面机器人加工的全面监控。
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公开(公告)号：CN110722562A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911029194.7
申请日：2019-10-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法，包括S100:构建机器人运动学模型；S200:基于机器人运动学模型，分析机器人关节微分运动特性，建立微分运动情况下坐标系间的齐次变换矩阵；S300:假设某关节坐标系发生了微分运动，在此基础上建立与该关节对应的虚拟坐标系，并构建二者之间的变换矩阵，进而计算机器人末端相对于基坐标系的实际位姿，与原理论位姿进行比较，获得该关节坐标系的运动量误差导致的机器人末端相对于基坐标系的位姿误差，构造机器人的空间雅克比矩阵。本发明的方法，基于微分变换原理和虚拟坐标系法的机器人空间雅克比矩阵构造方法，具有更低的时间消耗，能够快速构造机器人的空间雅克比矩阵。
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公开(公告)号：CN110625600A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911036957.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端工件坐标系标定方法，包括粗标定：示教机器人夹持工件移动，获得实际工件坐标系相对于理论坐标系的变换关系，并对理论工件坐标系进行补偿，得到实际工件坐标系相对于基坐标系的变换关系；精标定：以粗标定结果作为基准，机器人夹持工件运动，使理论坐标系的特征点依次与探针触碰，获得特征点的位置信息，更新循环次数、平均误差和旋转误差，并与设定的循环次数、平移误差阈值和旋转误差阈值比较，直至到达预定精度停止。本发明的标定方法,通过手动示教机器人实现机器人末端工件的粗标定，并通过算法实现机器人末端工件的精标定，显著提升机器人末端工件的标定精度，降低了环境与人为操作误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107962480B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201711214352.7
申请日：2017-11-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片机器人砂带磨削加工力控制方法，包括如下步骤：电压信号的调制与处理；对转化后的力进行补偿；力控制策略。其中，电压信号的调制与处理包括：获取传感器六个通道的电压信号；对获取的电压信号进行软件滤波；将滤波后的电压信号转化为力信号。对转化后的力进行补偿包括：传感器自身的零点漂移补偿和机器人末端负载的重力补偿。力控制策略包括：力位混合控制和PI/PD控制。本发明的叶片机器人砂带磨削加工力控制方法不仅能够提高磨削加工的效率，克服人工磨削加工一致性较差的情形，还能够实现恒力磨削加工，使其表面材料去除量较为均匀一致，在提高加工的精度和表面质量的同时，又提高了叶片的表面一致性。
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公开(公告)号：CN106112977A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610580987.8
申请日：2016-07-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
CPC classification number: B25J9/003 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其包括打磨平台、工件装夹平台、移动滑台、柔顺打磨调整组件、打磨头组件和控制台，所述移动滑台包括龙门式桁架以及相互正交设置的X轴驱动系统、Y轴驱动系统和Z轴驱动系统，所述柔顺打磨调整组件包括呈圆周均匀分布于上固定平台和下转动平台之间的A轴线性驱动系统、B轴线性驱动系统和C轴线性驱动系统，所述打磨头组件与下转动平台之间设置有压力传感器。上述工艺平台能够灵活的适应不同曲面的工件表面打磨，压力传感器可以实时采集打磨压力值，并形成闭环控制，在打磨过程中主动退让并调整打磨头姿态，以实现对工件的恒力打磨，保证打磨工艺要求的均匀一致性。
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公开(公告)号：CN111673611B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010452486.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工弹性变形及振动抑制方法。所述方法包括：设计第一自变量组和第一因变量组；对第一自变量组和第一因变量组进行多参数组合磨削加工正交试验，得到磨削力和材料去除量的非线性关系；采用全局变压力、局部恒压力的力‑位混合控制策略控制机器人磨削加工过程中的弹性变形；构建机器人加工空间内最优刚度与姿态关系，根据最优组合以及弹性变形控制后的磨抛加工过程参数对机器人加工轨迹进行优化，确定加工区域的磨抛加工过程参数。本发明能实现飞机复材构件机器人磨抛加工中弹性变形的有效控制及振动抑制，消除磨抛加工振纹，保证加工表面质量。
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公开(公告)号：CN110625600B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911036957.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端工件坐标系标定方法，包括粗标定：示教机器人夹持工件移动，获得实际工件坐标系相对于理论坐标系的变换关系，并对理论工件坐标系进行补偿，得到实际工件坐标系相对于基坐标系的变换关系；精标定：以粗标定结果作为基准，机器人夹持工件运动，使理论坐标系的特征点依次与探针触碰，获得特征点的位置信息，更新循环次数、平均误差和旋转误差，并与设定的循环次数、平移误差阈值和旋转误差阈值比较，直至到达预定精度停止。本发明的标定方法,通过手动示教机器人实现机器人末端工件的粗标定，并通过算法实现机器人末端工件的精标定，显著提升机器人末端工件的标定精度，降低了环境与人为操作误差。
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公开(公告)号：CN105252389A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510587611.5
申请日：2015-09-15
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
CPC classification number: B24B21/18 , B24B21/165 , B24B21/20
Abstract: 本发明公开了一种机器人砂带磨削机的自动换轮机构，其包括支撑板、换轮组件和张紧组件，所述换轮组件包括接触轮支架和驱动轮，所述接触轮支架上安装有至少三个不同直径大小的接触轮，各个接触轮顶端与所述接触轮支架中心的距离相等，所述接触轮支架由第一驱动电机提供动力，所述驱动轮由第二驱动电机提供动力，砂带套于所述驱动轮和各个接触轮之上，所述张紧组件包括对应设置于所述砂带上下方的两个张紧气缸，所述两个张紧气缸均连接有一张紧轮，该两个张紧轮均抵靠于所述砂带上，且所述支撑板设置有用于对接触轮支架进行的定位的限位组件。上述自动换轮机构能适合叶片不同曲率部位加工的可达性，兼顾加工效率和磨抛质量。
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