公开(公告)号：CN107194395B

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201710301512.5

申请日：2017-05-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 胡涛 ,  张俐 ,  丁林山 ,  王郑亚 ,  邵修 ,  金聪 ,  徐阳阳 ,  刘熠 ,  杜谦

IPC: G06K9/32 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明属于物体定位方法领域，并公开了一种基于颜色识别和轮廓提取的物体动态定位方法，包括以下步骤：1）物体标记：给每个需要识别的物体表面分别贴上一个标签；2）获取数据：实时采集所有标签的图像并传至计算机；3）颜色识别：将获得的图像由RGB空间转为HSV空间，分别提取各单一颜色区间的像素图案；4）轮廓提取：进行轮廓提取，保留面积在筛选范围内的轮廓；5）物体定位：对所筛选出的轮廓进行拟合获得最小的拟合外围，获得物体的中心点坐标，进而获得物体的位置。本发明事先对待识别物体进行特定颜色和形状标记，减小识别难度；将RGB空间转换为HSV空间，设置具体的颜色区间，能实现对颜色的精准区分和对物体的准确定位。

公开(公告)号：CN204397349U

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201520004959.2

申请日：2015-01-04

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 吕攀 ,  张俐 ,  邱悦 ,  隋腾杰 ,  崔书珩 ,  龚珏 ,  毛芳勤 ,  杨静梧 ,  李君威 ,  黎波 ,  段培虎 ,  朱晓辉

IPC: B23P23/02

Abstract: 本实用新型公开了一种刀具和挤出头柔性转换机构，包括刀具装置和挤出头装置，所述刀具装置包括刀具架及安装在刀具架上的刀具，挤出头装置包括挤出头支架及安装在挤出头支架上的挤出头，所述刀具架上可拆卸连接有垫块，所述垫块上可拆卸连接有舵机支架，所述舵机支架上可拆卸连接有舵机，舵机的输出转轴上设置有舵盘，所述舵盘通过第一螺栓装置连接有舵机转板，所述舵机支架可拆卸连接在舵机转板上，所述舵机转板上设置有多个便于第一螺栓装置穿过舵机转板的第一通孔，所述第一通孔用于调整第一螺栓在舵机转板上的位置从而调整舵机转板的高度。本实用新型实际设备成本较低、易于操作，可明显地缩减时间，降低生产成本。

公开(公告)号：CN212589600U

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202020044351.3

申请日：2020-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 曾智源 ,  刘传正 ,  管寅昕 ,  邓昊优 ,  曹玉清 ,  张俐

IPC: A01K13/00

Abstract: 本实用新型属于智能服务型机器人领域，并具体公开了一种宠物足部全方位清洁干燥装置，其包括足底清洁干燥模块、足周清洁干燥模块、外壳和驱动控制模块，足周清洁干燥模块和足底清洁干燥模块固定在外壳内，且与驱动控制模块相连，外壳上设有开口；足底清洁干燥模块包括足底动力源、足底切换单元和凸轮式摩擦块，足底动力源与足底切换单元相连，足底切换单元与凸轮式摩擦块相连；足周清洁干燥模块在足底清洁干燥模块上端，包括足周动力源、足周切换单元、足周清洁单元和足周干燥单元，足周动力源与足周切换单元相连，足周切换单元与足周清洁单元、足周干燥单元均相连。本实用新型实现了不同外形宠物足部的清洁干燥一体化，适合深度清洁宠物足部。

公开(公告)号：CN212164575U

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202020043451.4

申请日：2020-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 管寅昕 ,  曾智源 ,  邓昊优 ,  刘传正 ,  曹玉清 ,  张俐

IPC: A01K13/00

Abstract: 本实用新型属于宠物清洁领域，并具体公开了一种宠物臂部干湿分离摩擦清洗机构，包括外环、内环、固定环、数个干湿辊单元、电机和机架，所述外环、固定环与所述机架固定连接，所述固定环上设有与所述干湿辊单元数量相同的销；所述干湿辊单元包括干湿辊固定架、干辊和湿辊，其中，所述干湿辊固定架为一方形框架，该方形框架的上边活动连接在所述外环上，下边固定在所述内环上，且方形框架下边设置有一突出片，该突出片上开设有槽，所述销活动放置在该槽内；所述干辊和湿辊分别固定在所述方形框架的两个侧边上；所述电机与所述内环相连，用于驱动所述内环转动。本实用新型实现了对各种宠物四肢臂部的柔性适配，可进行湿洗擦干分离的包裹式清洗。

公开(公告)号：CN206931287U

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201720487548.2

申请日：2017-05-04

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 胡涛 ,  丁林山 ,  王郑亚 ,  刘熠 ,  杜谦 ,  金聪 ,  徐阳阳 ,  张俐 ,  邵修

IPC: G09B25/00

Abstract: 本实用新型属于微纳卫星结构设计领域，并公开了一种模拟微纳卫星运动的装置。其包括壳体、电路板、电池、推板、夹板和风扇，壳体呈中空的立方体状；电路板设置在壳体的内部，用于控制该装置的运动轨迹；推板设置在壳体的内部，且置于电路板的下方；电池固定在推板上；推板上下运动调整装置的质心在竖直方向上的位置；风扇包括电机和风叶，电机带动风叶转动后产生平行于装置轴线方向的推力；夹板对称设置在壳体的侧面固定风扇。通过本实用新型，电路板和风扇相互配合，使得装置模拟微纳卫星的运动，同时通过质心的位置实现装置各个方向的保持平衡，减少了装置运动过程中的抖动，实现产品结构简单，功能高度集成。

公开(公告)号：CN211525468U

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201922269098.1

申请日：2019-12-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 邓昊优 ,  管寅昕 ,  曾智源 ,  刘传正 ,  曹玉清 ,  张俐

IPC: F16H37/12

Abstract: 本实用新型属于往复运动装置相关技术领域，其公开了一种通过换向实现行程及工作点改变的往复运动机构，往复运动机构包括本体、凸轮圈、随动圈、连杆及连接于凸轮圈的动力源，随动圈设置在本体上，凸轮圈开设有收容槽，随动圈与收容槽滑动连接；本体开设有弧形的限位槽，连杆的一端连接于随动圈，另一端滑动地连接于限位槽；限位槽相背的两端分别为第一工作点及第二工作点；凸轮圈为非对称结构，收容槽内壁形成有多个间隔设置的V形槽，相邻的两个V形槽之间形成弧形凸起；动力源用于带动凸轮圈朝向第一工作点或者第二工作点转动，凸轮圈用于带动随动圈转动，随动圈用于带动连杆往复运动。本实用新型的适用性较好，结构简单。