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公开(公告)号：CN107194395B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710301512.5
申请日：2017-05-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于物体定位方法领域，并公开了一种基于颜色识别和轮廓提取的物体动态定位方法，包括以下步骤：1）物体标记：给每个需要识别的物体表面分别贴上一个标签；2）获取数据：实时采集所有标签的图像并传至计算机；3）颜色识别：将获得的图像由RGB空间转为HSV空间，分别提取各单一颜色区间的像素图案；4）轮廓提取：进行轮廓提取，保留面积在筛选范围内的轮廓；5）物体定位：对所筛选出的轮廓进行拟合获得最小的拟合外围，获得物体的中心点坐标，进而获得物体的位置。本发明事先对待识别物体进行特定颜色和形状标记，减小识别难度；将RGB空间转换为HSV空间，设置具体的颜色区间，能实现对颜色的精准区分和对物体的准确定位。
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公开(公告)号：CN107223748B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710399715.2
申请日：2017-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于食品打印相关技术领域，其公开了一种可调温的食品3D打印机，其包括支撑架、设置在所述支撑架上的储料装置、连续进给机构及运动机构，所述储料装置与所述连续进给机构间隔设置，其被连续加入食品物料；所述运动机构与所述连续进给机构相连接，其通过电机转动来带动所述连续进给机构移动；所述食品3D打印机还包括调温装置，所述调温装置分别与所述储料装置及所述连续进给机构相连通；所述调温装置对自所述储料装置运入的流体食品进行自动调温，并将调温后的所述流体食品传输至所述连续进给机构。上述食品3D打印机通过设置调温装置，实现对流体食品的自动调温；储料装置与连续进给机构相配合实现了连续打印，提高了食品打印效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107422637A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710301002.8
申请日：2017-05-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种集群智能控制系统，包括上位机、WIFI模块、微控制器、应变片、电机、陀螺仪和螺旋扇叶，所述应变片用于测量每个风扇作用在个体上的推力值并传送给所述微控制器，所述微控制器基于获得的实际推力值与目标推力值进行比较，从而实时调整电机的转速；与此同时，所述微控制器通过陀螺仪获得个体的当前角速度，从而获得个体的当前姿态角度并实时调整电机的转速差，进而实现个体的转弯，以此方式，使集群机器人的每个个体均按设定轨迹运动。本发明能够根据要求实时调整和控制集群机器人的动作，通过混合粒子群万有引力算法优化机器人集群对象的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN107223748A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710399715.2
申请日：2017-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于食品打印相关技术领域，其公开了一种可调温的食品3D打印机，其包括支撑架、设置在所述支撑架上的储料装置、连续进给机构及运动机构，所述储料装置与所述连续进给机构间隔设置，其被连续加入食品物料；所述运动机构与所述连续进给机构相连接，其通过电机转动来带动所述连续进给机构移动；所述食品3D打印机还包括调温装置，所述调温装置分别与所述储料装置及所述连续进给机构相连通；所述调温装置对自所述储料装置运入的流体食品进行自动调温，并将调温后的所述流体食品传输至所述连续进给机构。上述食品3D打印机通过设置调温装置，实现对流体食品的自动调温；储料装置与连续进给机构相配合实现了连续打印，提高了食品打印效率。
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公开(公告)号：CN107422637B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710301002.8
申请日：2017-05-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种集群智能控制系统，包括上位机、WIFI模块、微控制器、应变片、电机、陀螺仪和螺旋扇叶，所述应变片用于测量每个风扇作用在个体上的推力值并传送给所述微控制器，所述微控制器基于获得的实际推力值与目标推力值进行比较，从而实时调整电机的转速；与此同时，所述微控制器通过陀螺仪获得个体的当前角速度，从而获得个体的当前姿态角度并实时调整电机的转速差，进而实现个体的转弯，以此方式，使集群机器人的每个个体均按设定轨迹运动。本发明能够根据要求实时调整和控制集群机器人的动作，通过混合粒子群万有引力算法优化机器人集群对象的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN107194395A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710301512.5
申请日：2017-05-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于物体定位方法领域，并公开了一种基于颜色识别和轮廓提取的物体动态定位方法，包括以下步骤：1）物体标记：给每个需要识别的物体表面分别贴上一个标签；2）获取数据：实时采集所有标签的图像并传至计算机；3）颜色识别：将获得的图像由RGB空间转为HSV空间，分别提取各单一颜色区间的像素图案；4）轮廓提取：进行轮廓提取，保留面积在筛选范围内的轮廓；5）物体定位：对所筛选出的轮廓进行拟合获得最小的拟合外围，获得物体的中心点坐标，进而获得物体的位置。本发明事先对待识别物体进行特定颜色和形状标记，减小识别难度；将RGB空间转换为HSV空间，设置具体的颜色区间，能实现对颜色的精准区分和对物体的准确定位。
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公开(公告)号：CN206931287U
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201720487548.2
申请日：2017-05-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本实用新型属于微纳卫星结构设计领域，并公开了一种模拟微纳卫星运动的装置。其包括壳体、电路板、电池、推板、夹板和风扇，壳体呈中空的立方体状；电路板设置在壳体的内部，用于控制该装置的运动轨迹；推板设置在壳体的内部，且置于电路板的下方；电池固定在推板上；推板上下运动调整装置的质心在竖直方向上的位置；风扇包括电机和风叶，电机带动风叶转动后产生平行于装置轴线方向的推力；夹板对称设置在壳体的侧面固定风扇。通过本实用新型，电路板和风扇相互配合，使得装置模拟微纳卫星的运动，同时通过质心的位置实现装置各个方向的保持平衡，减少了装置运动过程中的抖动，实现产品结构简单，功能高度集成。
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