公开(公告)号：CN114237157A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111562218.2

申请日：2021-12-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨吉祥 ,  管寅昕 ,  丁汉

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明属于机床进给系统建模技术领域，公开了一种数据驱动的机床进给伺服系统机器学习建模方法及系统，设计训练集轨迹，采集运行结果；根据速度v构建非线性摩擦特征ftfric；选择神经网络的类型和结构，确定网络层数和每层神经单元数；构建电信号预测网络和进给系统输出预测网络，训练神经网络，得到训练好的电信号预测网络和进给系统输出预测网络；将目标轨迹的特征输入训练好的电信号预测网络和进给系统输出预测网络，得到目标轨迹的输出预测结果；利用模型输出的目标轨迹预测结果对目标轨迹进行预补偿，得到预补偿后的轨迹命令。本发明利用中间量和构建的非线性摩擦特征提高了数据驱动的进给系统的建模精度和预测精度。

公开(公告)号：CN114237157B

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202111562218.2

申请日：2021-12-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨吉祥 ,  管寅昕 ,  丁汉

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明属于机床进给系统建模技术领域，公开了一种数据驱动的机床进给伺服系统机器学习建模方法及系统，设计训练集轨迹，采集运行结果；根据速度v构建非线性摩擦特征ftfric；选择神经网络的类型和结构，确定网络层数和每层神经单元数；构建电信号预测网络和进给系统输出预测网络，训练神经网络，得到训练好的电信号预测网络和进给系统输出预测网络；将目标轨迹的特征输入训练好的电信号预测网络和进给系统输出预测网络，得到目标轨迹的输出预测结果；利用模型输出的目标轨迹预测结果对目标轨迹进行预补偿，得到预补偿后的轨迹命令。本发明利用中间量和构建的非线性摩擦特征提高了数据驱动的进给系统的建模精度和预测精度。

公开(公告)号：CN211525468U

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201922269098.1

申请日：2019-12-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 邓昊优 ,  管寅昕 ,  曾智源 ,  刘传正 ,  曹玉清 ,  张俐

IPC: F16H37/12

Abstract: 本实用新型属于往复运动装置相关技术领域，其公开了一种通过换向实现行程及工作点改变的往复运动机构，往复运动机构包括本体、凸轮圈、随动圈、连杆及连接于凸轮圈的动力源，随动圈设置在本体上，凸轮圈开设有收容槽，随动圈与收容槽滑动连接；本体开设有弧形的限位槽，连杆的一端连接于随动圈，另一端滑动地连接于限位槽；限位槽相背的两端分别为第一工作点及第二工作点；凸轮圈为非对称结构，收容槽内壁形成有多个间隔设置的V形槽，相邻的两个V形槽之间形成弧形凸起；动力源用于带动凸轮圈朝向第一工作点或者第二工作点转动，凸轮圈用于带动随动圈转动，随动圈用于带动连杆往复运动。本实用新型的适用性较好，结构简单。

公开(公告)号：CN211441882U

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201922327787.3

申请日：2019-12-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 朱禛彦 ,  黄琪寅 ,  管寅昕 ,  张洁 ,  薛施源 ,  梁俊雄 ,  贺鉴 ,  何力源 ,  徐文霖 ,  晋文奇 ,  潘子晴 ,  黄沛霖 ,  薛明昕

IPC: B60G3/20 ,  B60G7/00

Abstract: 本实用新型属于底盘悬挂领域，并公开了一种侧向加强型拖曳臂式悬挂。该悬挂用于轮型机器人上，其包括铰接件、保持架、铰接连杆和车轮，其中，保持架固定在轮型机器人的车架上，车轮在保持架下方，铰接件和铰接连杆分别设置在保持架的两端，铰接件设置有一个转动副；铰接连杆为二连杆结构，设置有三个转动副，一端通与保持架连接，另一端与车架连接，其将保持架和车轮通过铰接件连接在车架上的悬臂梁结构转化为简支梁结构，同时铰接连杆、保持架和铰接件形成双摇杆的结构，保留保持架竖直方向上的自由度，另一方面限制横向的自由度。通过本方面，提高悬挂且波动的侧向冲击力，悬挂系统的使用寿命，提高机器人运动过程中的可控性。

公开(公告)号：CN212589600U

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202020044351.3

申请日：2020-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 曾智源 ,  刘传正 ,  管寅昕 ,  邓昊优 ,  曹玉清 ,  张俐

IPC: A01K13/00

Abstract: 本实用新型属于智能服务型机器人领域，并具体公开了一种宠物足部全方位清洁干燥装置，其包括足底清洁干燥模块、足周清洁干燥模块、外壳和驱动控制模块，足周清洁干燥模块和足底清洁干燥模块固定在外壳内，且与驱动控制模块相连，外壳上设有开口；足底清洁干燥模块包括足底动力源、足底切换单元和凸轮式摩擦块，足底动力源与足底切换单元相连，足底切换单元与凸轮式摩擦块相连；足周清洁干燥模块在足底清洁干燥模块上端，包括足周动力源、足周切换单元、足周清洁单元和足周干燥单元，足周动力源与足周切换单元相连，足周切换单元与足周清洁单元、足周干燥单元均相连。本实用新型实现了不同外形宠物足部的清洁干燥一体化，适合深度清洁宠物足部。

公开(公告)号：CN212164575U

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202020043451.4

申请日：2020-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 管寅昕 ,  曾智源 ,  邓昊优 ,  刘传正 ,  曹玉清 ,  张俐

IPC: A01K13/00

Abstract: 本实用新型属于宠物清洁领域，并具体公开了一种宠物臂部干湿分离摩擦清洗机构，包括外环、内环、固定环、数个干湿辊单元、电机和机架，所述外环、固定环与所述机架固定连接，所述固定环上设有与所述干湿辊单元数量相同的销；所述干湿辊单元包括干湿辊固定架、干辊和湿辊，其中，所述干湿辊固定架为一方形框架，该方形框架的上边活动连接在所述外环上，下边固定在所述内环上，且方形框架下边设置有一突出片，该突出片上开设有槽，所述销活动放置在该槽内；所述干辊和湿辊分别固定在所述方形框架的两个侧边上；所述电机与所述内环相连，用于驱动所述内环转动。本实用新型实现了对各种宠物四肢臂部的柔性适配，可进行湿洗擦干分离的包裹式清洗。