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公开(公告)号：CN118238153A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410667456.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0455 , G06N3/096 , G06F18/214 , G06F16/58 , E02F3/76 , E02F3/815
Abstract: 本发明属于机器人智慧施工领域，并具体公开了一种具身智能推土机器人自主施工方法及系统，其包括：根据施工方案生成文本单元，根据现场环境信息生成视觉目标单元，进而通过图文交错的方式形成作业指令；将作业指令输入到经过预训练的运动规划大模型中，生成作业规划结果；具身智能推土机器人按照作业规划结果进行施工，同时观测机器人状态信息，将机器人状态信息输入到经过预训练的状态检测模型中，经过预训练的状态检测模型基于机器人状态信息，输出调整策略，包括继续作业、重新规划作业、终止作业。本发明可提升具身智能机器人的自主施工能力，解决具身智能推土机器人对复杂多变、信息未知的非结构化土方施工环境下适应性不足的问题。
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公开(公告)号：CN117415909A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311483965.6
申请日：2023-11-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种钢筋‑混凝土同步3D打印成形方法，属于3D打印及智能建造领域，方法包括：构建包含钢筋和混凝土的三维模型，将三维模型切分为多个等高的层片文件，为各层片文件规划相应的钢筋打印路径、冷却路径和混凝土打印路径；自下往上逐层3D打印出各层片文件对应的钢筋‑混凝土层片，各钢筋‑混凝土层片的3D打印过程包括：沿钢筋打印路径打印一层钢筋成形材料，沿冷却路径喷射气体以强制冷却钢筋成形材料，沿混凝土打印路径打印一层混凝土成形材料。解决了3D打印混凝土韧性不足、层间结合弱、机械性能各向异性的问题，施工时绿色环保、人工作业需求少，具有深刻的工程实践意义和广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117298442A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311305740.1
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61M60/139 , A61M60/295 , A61M60/497 , A61M60/538
Abstract: 本发明公开了一种植入型血液非接触式心室辅助装置，包括：气囊充气装置和气囊组件；所述的气囊组件包裹在升主动脉上；其上带有进气管；进气管的端部带有接头，接头上带有盖帽；气囊充气装置通过出气管与进气管端部的接头可拆卸的连接。使用时，气囊反搏装置通过出气管与进气管端部的接头可拆卸的连接；气囊反搏装置在心脏舒张期为气囊组件充气，在心脏收缩期为气囊组件放气，提高主动脉的舒张压，增加各个脏器的血液灌注压力，降低左心室做功。该装置植入后不与血液接触，降低了感染的风险，极具有临床使用价值。
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公开(公告)号：CN116882129A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310656845.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06Q50/08 , G06F119/14 , G06F119/06 , G06F111/04 , G06F111/20
Abstract: 本发明涉及一种恒定/非恒定力学约束条件下盾构推进系统推力分配计算方法，包括以下步骤：S1、建立XOY直角坐标系，所述原点O与盾构推进系统的中心相重合，在所述直角坐标系内确定油缸的坐标；S2、采集油缸当前t时刻推力；S3、依据盾构推进模式，确定t+1时刻非回缩油缸编号；S4、输入t+1时刻力学平衡约束条件；S5、以最小化工作的油缸推力增量平方和为目标函数，建立优化模型；S6、对建立的优化模型求解，解得t+1时刻分配给油缸的目标推力。本发明计算方法简单易行，可操作性强，适用工况多样，为盾构推进系统的油缸推力配置提供计算基础。
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公开(公告)号：CN116853520A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310795362.3
申请日：2023-06-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B64G1/16 , B64G4/00 , B25J9/16 , B25J15/08 , B25J18/02 , B25J19/02 , B07B1/00 , G01C21/00 , G01N21/17
Abstract: 本发明公开了一种轮足可重构的月壤采集筛分机器人及其工作方法，属于月壤采集筛分机器人领域。该机器人包括：车身、轮足可重构底盘和滚筒式铲斗；所述轮足可重构底盘具有分散布置在车身周围的多个可重构轮足，所述可重构轮足包括第一臂节基本臂、第一臂节伸缩臂、第二臂节伸缩臂、全向轮和爪式足端；第一臂节基本臂与第一臂节伸缩臂相互铰接，且均与车身连接；第二臂节伸缩臂一端铰接在第一臂节基本臂上，另一端与爪式足端连接；全向轮安装在第一臂节基本臂上；多个滚筒式铲斗通过多个基本臂分散连接在车身上。本发明针对月球环境复杂，地形探索难度大的特点，轮足可重构设计可以有效解决机器人被困于复杂地形中的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116852509A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310795379.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤聚合导光的月壤太阳能烧结成形系统及方法，属于月面原位建造领域。该系统中，导光单元利用透镜将太阳光聚焦随后利用光纤导光将高温光斑导入到聚光头；成形单元中由聚光头导出的光斑进行烧结，期间，聚光头固定，由工作电机操控基板XY轴移动，依次完成烧结；热学参数测量单元测试烧结构件的热学参数；监测单元中红外热成像仪可以监测成形过程中构件的温度。本发明提供的系统采用了光纤导光的方式，以太阳能为供热源，开发了一种月壤烧结系统及方法，该装置烧结期间无需调焦，运动简单，并且可以测试构件的热学性能变化，为月面建筑结构的制造和长期服役性能检测提供了一种可行性方案。
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公开(公告)号：CN116306268A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310188885.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/27 , G06N20/00 , G06F17/11 , G06F111/10 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于盾构仿真建模领域，涉及一种基于联邦强化学习的盾构掘进仿真模型参数辨识方法。该方法包括：各客户端依据本地的原始数据建立参数化的盾构掘进仿真模型；中心协调器下放强化学习模型至各客户端进行盾构掘进仿真模型参数辨识的强化学习训练；客户端将强化学习训练过程中得到的相关数据进行同态加密后上传至中心协调器；中心协调器选择性地聚合具有更大收敛潜力的客户端模型参数并构建新的全局梯度信息，然后返回最新的模型数据至各客户端；各客户端更新本地模型然后进行强化学习训练得到待定的参数值并进行仿真模拟和迭代训练直至误差在可接受的范围内。本发明对辅助盾构机安全且高效地进行掘进具有重要的作用。
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公开(公告)号：CN106767402B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201611085345.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种盾构法隧道表观质量检测方法，包括如下步骤：(1)通过激光扫描隧道管片实体实时获取点云数据；(2)根据点云数据生成隧道实体点云模型；(3)隧道实体点云模型的隧道中心与隧道设计BIM模型中心比对得到隧道中心线偏差值；(4)根据隧道实体点云模型计算获取错台值；(5)根据隧道实体点云模型计算获取椭圆度；(6)对隧道实体点云模型进行病害分析，包括病害区域识别，病害类别判断，以及病害数值计算；(7)根据预设的表观质量评价标准，对检测数值进行判断，评价隧道表观质量状况。本发明能够大面积高分辨率地快速获取被测对象表面的三维坐标数据，快速大量地采集空间点位信息，高效率、高精度。
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公开(公告)号：CN115422971A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211045510.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图网络学习的盾构开挖面稳定性智能预测方法及设备，属于盾构掘进安全领域。所述方法包括：S1：获得盾构压力舱的压力数据，并根据Hilbert‑Huang变换表征实时的盾构掘进稳定性；S2：基于各项盾构参数间的偏相关系数，构建盾构参数偏相关阈值网络，以将盾构参数降维，并使盾构各参数间的关系可视化；S3：利用图网络学习算法，构建盾构开挖面稳定性与盾构参数网络特征的图网络学习模型并进行训练；S4：利用图网络学习模型预测盾构开挖面稳定性。本发明能够提高盾构掘进施工的效率和建设质量，提高盾构掘进开挖面稳定性。
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公开(公告)号：CN114997601A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210528306.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道盾构机智能选型辅助模型建立及决策方法，属于盾构技术领域，方法以融合了工程地质纵剖面图、地层物理信息、盾构选型信息，且经过了数据扩充操作的区间盾构选型信息图为样本，以真实的区间作业风险评价图为标签，对生成对抗网络即图像风格迁移GAN模型进行训练，通过大量的训练使得模型输入区间盾构选型信息图即可智能输出区间作业风险评价图；通过机器学习使得图像风格迁移GAN模型内化在各种地质情况、盾构选型信息下的作业风险评价信息，通过区间作业风险评价图显示开挖面高度的范围内不同分区的风险等级，供隧道盾构机选型参考，从而起到辅助决策的作用。本发明解决了目前采用专家经验进行选型，耗时耗力、可靠性低的问题。
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