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公开(公告)号：CN109972674A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910158743.4
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自然交互的复杂施工环境下的无人挖掘系统及方法，属于无人挖掘系统领域。该系统及方法根据双手手势控制单元发出的双手手势指令控制全息电子围墙、力反馈单元和无人挖掘机完成相应动作，无人挖掘机利用全息电子围墙单元所示的可视化电子围墙保持与周边环境的安全距离，并在铲斗遇到地下障碍物时利用力反馈单元，将所感知的力的信息通过力感知模块传递给远程操控者，远程操控者通过力模拟模块感知障碍物，并据此通过双手手势控制单元作出下一步挖掘指令。本发明基于手势识别控制，实现远程操控者与无人挖掘机的自然交互，且能对挖掘机动作进行反馈，还能与周边环境交互，提高挖掘工作的安全性，降低现场安全事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN110015609B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910202503.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于气动人工肌肉的石化吊装系统及吊装方法，属于石化工程领域。该系统包括：感知单元，用于感知负载的形状、尺寸、材料和位置信息；控制单元，根据感知数据计算分析得到被吊装设备及装置的质量，结合各种信息及吊装方案库生成吊装方案，并输出吊装指令；驱动单元，接收吊装指令并控制驱动装置的运行，间接控制执行单元；执行单元，由气动人工肌肉吊装装置完成吊装工作；辅助单元，辅助其他模块的工作。本发明可实现石化工程多数设备的半自动化吊装，利用感知单元获取的信息自动生成吊装指令，控制吊装装置完成吊装，节约了人力，提高了吊装效率、稳定性及安全性。
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公开(公告)号：CN109760059B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910150958.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于BIM的机械臂装配任务规划方法，属于土木工程建筑施工领域。该方法将基于图像的场景建模技术、BIM平台、机械臂和机器人操作系统相结合，快速生成装配任务计划的规划方法；对机械臂施工场景进行三维重建，形成场景模型；对设计的建筑BIM模型和三维重建的场景模型在BIM平台做结合匹配处理，生成任务模型；依据任务模型生成机械臂执行装配任务的构件坐标，赋值给机器人操作系统的控制程序，生成控制指令；机械臂按照控制指令进行装配操作，依据规划的装配顺序和点位坐标，完成装配任务。本发明能有效解决机械臂执行装配构件操作的效率问题和精准度问题，成本低，误差小，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN109972674B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910158743.4
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自然交互的复杂施工环境下的无人挖掘系统及方法，属于无人挖掘系统领域。该系统及方法根据双手手势控制单元发出的双手手势指令控制全息电子围墙、力反馈单元和无人挖掘机完成相应动作，无人挖掘机利用全息电子围墙单元所示的可视化电子围墙保持与周边环境的安全距离，并在铲斗遇到地下障碍物时利用力反馈单元，将所感知的力的信息通过力感知模块传递给远程操控者，远程操控者通过力模拟模块感知障碍物，并据此通过双手手势控制单元作出下一步挖掘指令。本发明基于手势识别控制，实现远程操控者与无人挖掘机的自然交互，且能对挖掘机动作进行反馈，还能与周边环境交互，提高挖掘工作的安全性，降低现场安全事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN109914843B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910151641.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM和计算机视觉的室内混凝土裂缝维护装备及方法，属于房屋室内建筑结构维护领域。该装备包括：智能移动单元、特征提取模块、机器人控制单元、自主修复单元；同时，移动装置根据自身特点，可以实现越障、自主定位等功能，探明地面缺陷及空洞信息，室内空间BIM建模，并通过计算机视觉检测裂缝的材质、长度、宽度、走向及位置等裂缝信息。这些信息经过电脑终端所搭载的裂缝决策支持模块处理，自动判断裂缝产生原因、对裂缝类型进行分类，并匹配出最佳修复工艺，最终将机械臂可执行的修复操作指令发送给机械臂，由机械臂对识别到的目标裂缝采取相应的自主修复措施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109914843A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910151641.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM和计算机视觉的室内混凝土裂缝维护装备及方法，属于房屋室内建筑结构维护领域。该装备包括：智能移动单元、特征提取模块、机器人控制单元、自主修复单元；同时，移动装置根据自身特点，可以实现越障、自主定位等功能，探明地面缺陷及空洞信息，室内空间BIM建模，并通过计算机视觉检测裂缝的材质、长度、宽度、走向及位置等裂缝信息。这些信息经过电脑终端所搭载的裂缝决策支持模块处理，自动判断裂缝产生原因、对裂缝类型进行分类，并匹配出最佳修复工艺，最终将机械臂可执行的修复操作指令发送给机械臂，由机械臂对识别到的目标裂缝采取相应的自主修复措施。
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公开(公告)号：CN112657037A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110029505.0
申请日：2021-01-11
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 本发明属于医疗设备相关技术领域，其公开了一种基于可变光的精神障碍智能治疗设备，其包括数据输入端、后台识别模块、中央处理模块、执行模块及反馈处理模块，数据输入端用于为使用者提供输入界面以获取患者信息，同时将得到的信息数据传输给后台识别模块；后台识别模块用于对接收到的数据信息进行识别；中央处理模块用于将病症类别信息与治疗方案数据库中的数据进行对应匹配，以判定出相应地最佳治疗参数；执行模块用于根据治疗参数对患者进行光疗；反馈处理模块用于实时监测治疗过程中的患者生理信息及治疗结果；中央处理模块还用于根据数据信息对治疗参数进行实时更新，以达到最佳的治疗效果。本发明提高了准确性及有效性，且集成度较高。
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公开(公告)号：CN110015609A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910202503.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于气动人工肌肉的石化吊装系统及吊装方法，属于石化工程领域。该系统包括：感知单元，用于感知负载的形状、尺寸、材料和位置信息；控制单元，根据感知数据计算分析得到被吊装设备及装置的质量，结合各种信息及吊装方案库生成吊装方案，并输出吊装指令；驱动单元，接收吊装指令并控制驱动装置的运行，间接控制执行单元；执行单元，由气动人工肌肉吊装装置完成吊装工作；辅助单元，辅助其他模块的工作。本发明可实现石化工程多数设备的半自动化吊装，利用感知单元获取的信息自动生成吊装指令，控制吊装装置完成吊装，节约了人力，提高了吊装效率、稳定性及安全性。
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公开(公告)号：CN109760059A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910150958.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于BIM的机械臂装配任务规划方法，属于土木工程建筑施工领域。该方法将基于图像的场景建模技术、BIM平台、机械臂和机器人操作系统相结合，快速生成装配任务计划的规划方法；对机械臂施工场景进行三维重建，形成场景模型；对设计的建筑BIM模型和三维重建的场景模型在BIM平台做结合匹配处理，生成任务模型；依据任务模型生成机械臂执行装配任务的构件坐标，赋值给机器人操作系统的控制程序，生成控制指令；机械臂按照控制指令进行装配操作，依据规划的装配顺序和点位坐标，完成装配任务。本发明能有效解决机械臂执行装配构件操作的效率问题和精准度问题，成本低，误差小，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN119956759A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510248575.3
申请日：2025-03-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: E02D3/12 , E02D15/00 , E02D31/00 , E02D31/08 , C12N1/20 , C09K17/48 , C12N9/00 , C12R1/07 , C12R1/125
Abstract: 本发明涉及一种菌酶交替灌注提高固砂均匀性和强度的方法，属于固砂技术领域。该方法通过微生物诱导碳酸钙沉淀(MICP)技术工艺将产物沉积于砂颗粒表面和连接处以形成初步强度，继而利用脲酶诱导碳酸钙沉淀(EICP)技术工艺填充颗粒间间隙，或采用先EICP后MICP的工艺路线，即先通过EICP减小砂颗粒空隙，再借助MICP增强颗粒间粘结力。这一创新工艺有效地克服了菌酶简单混合联用工艺中产物无序沉积的技术缺陷，实现了砂柱强度的显著提升。本发明中的菌酶联用的交替灌浆工艺具有产物分布均匀、结构密实度高、力学性能优异的特点。
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