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公开(公告)号：CN106200479B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610621839.6
申请日：2016-08-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 实现功率放大单元故障吸收的三冗余伺服控制器，应用于高可靠新一代运载火箭伺服系统和导弹系列伺服系统。通过三个子控制器之间的数据通讯，实现信息交互和共享，为实现功率放大单元的故障吸收提供技术基础。三冗余伺服阀电流信号通过三路模/数转换单元进行采集，输入到三个CPU控制单元中进行电流监测，当一路功率放大单元出现一度故障时，通过调整三个运算放大电路输出端的电压输出，实现对正常两路功率放大单元输出电流的调节，以补偿故障通道的电流输出。该方法实现了功率放大单元一度故障吸收，达到在功率放大单元一度故障时精确控制三冗余伺服阀的目的，且在部分功能电路出现二度故障时，也具有故障吸收功能，提高三冗余伺服控制器的可靠性。
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公开(公告)号：CN206117612U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201621074799.X
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H03H17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种数字式信号抗干扰滤波电路，通过逻辑电路或可编程逻辑器件实现，该滤波电路用时钟对输入信号进行同步和采样，采用计数器对脉冲宽度进行识别，采用锁存器控制滤波后信号的输出；每当计数器溢出(计数达到设定阈值)，对计数器清零，每当检测到输入信号出现下降沿时，对计数器清零，每当计数器溢出时，将输入信号通过锁存器输出。既适用于滤除高电平信号上出现低电平的干扰脉冲的情况，也可以用来滤除低电平信号上出现高电平的干扰脉冲的情形，相对于传统的RC滤波等硬件方式而言，简单可靠，实现对干扰信号的精确识别。
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公开(公告)号：CN205028284U
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201520747439.0
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F13/40
Abstract: 一种哈佛结构总线与复用总线的接口转换电路，两种总线之间需要进行数据交互时，本实用新型根据DSP片选信号有效与读写信号有效这间的时间差，即DSP建立阶段的时间长度作为复用总线的地址锁存有效时长，即复用总线的写地址阶段；采用DSP的读写信号的逻辑关系产生，作为复用总线的片选信号，采用DSP的读写信号分别作为复用总线的读写信号；采用总线切换开关设计方案，在复用总线的写地址阶段，将DSP的地址总线与复用总线连接，在复用总线的读写数据阶段，将DSP的数据总线与复用总线连接；这样就实现了，在DSP的一个读写周期内，在建立阶段，将地址信号写入复用总线，在激活和保持阶段，进行数据交互，DSP在一个读写周期内完成对复用总线的操作。
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公开(公告)号：CN115811448A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211370742.4
申请日：2022-11-03
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H04L12/40
Abstract: 本申请提供了一种AXI总线与EMIF总线时序转换连接方法，该连接方法首先明确EMIF总线的控制逻辑，同时挑选特定的AXI总线信号，针对两种信号补充内部的中间逻辑信号，进行逻辑与时序粘合，实现两种不同的数据接口稳定可靠的数据传输。通过该方法可实现AXI总线与EMIF总线间逻辑与时序的可靠转换。
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公开(公告)号：CN112688598A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011145174.9
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P6/08 , H02P6/30 , H02P6/28 , H02P29/024
Abstract: 本发明提供一种电机驱动器和基于电动驱动器的电路结构，电机驱动器用于驱动和控制电机转动，实现电机转速和转向的控制，包括：稳压电路、输入电路、逻辑控制电路、驱动电路、三相桥电路。本发明公开的电机驱动器采用高功率密度小型化设计，覆盖功率范围广，通用型号，且采用多功能集成，有效减少外围器件的同时，节约了成本，且本发明的电机驱动器，自带过流保护电路，适用于负载突变，频繁换向的恶劣工况，保证了电路工作可靠性，同时采用采用PCB板和陶瓷覆铜板表面贴装实现良好的散热，可用于高温环境，工作稳定性更有保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110456708A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910766569.1
申请日：2019-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于SOPC技术的机电伺服控制平台，包括总线接口、片上控制单元、解码器R/D变换单元、功率驱动单元、AD采集单元、伺服机构；所述片上控制单元通过总线接口的线路接收控制系统的控制指令，然后片上控制单元采集所述器解码R/D变换单元反馈的电机转速与电机定子位置信息，采集A/D采集单元反馈的UV相电流和作动器位移信号，片上控制单元根据接收到的控制指令和采集的信息运行位置环、速度环、电流环控制算法，根据计算结果输出控制信号PWM；控制信号PWM经平台中的功率驱动单元驱动伺服机构运动，最终实现伺服控制的功能。本发明将SOPC技术用于机电伺服控制平台可以提升设计的系列化、模块化、通用化水平，提高效率，降低成本，具有良好的发展前景。
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公开(公告)号：CN119655887A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411752196.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于心脏手术机器人的多自由度避障控制系统和控制方法，该系统包括：主控单元，参数检测单元、数据存储单元，通讯单元，运动控制算法单元，同时针对手术机器人设计出环境外避障方法，针对手术中的场景，设计出环境内避障方法，提高了从手的灵活度，增强了单臂和多臂的运动实时性能及协同性能，提高了整个手术精确度和安全性，提高了控制精度，避免了多条臂在狭小空间内的碰撞，避障功能，降低了对病人的伤害。
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公开(公告)号：CN117335715A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311084484.8
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P27/06 , H02M7/487 , H02M7/5387 , H02H7/122
Abstract: 本发明涉及一种三电平控制驱动器及其控制方法，包括电源、电容C1、C2、开关k1、k2、k3、K4、k5、k6、开关管Q1、Q4、Q5、Q8、Q9、Q12、第一单桥电路、第二单桥电路、第三单桥电路，外部接口A、a、B、b、C、c；电容C1、C2通过节点D1串联后跨接在电源的正极P和负极N之间；电源的正极P连接开关管Q1、开关管Q5、开关管Q9的正极；电源的负极N连接开关管Q4、开关管Q8、开关管Q12的负极；开关管Q1的负极与开关管Q4的正极之间连接第一单桥电路；开关管Q5的负极与开关管Q8的正极之间连接第二单桥电路；开关管Q9的负极与开关管Q12的正极之间连接第三单桥电路；开关k1、k2、k3、k4、k5、k6，用来控制驱动器的外部接口A、a、B、b、C、c的输出。
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公开(公告)号：CN106330010A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610922071.6
申请日：2016-10-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P5/74 , H02P29/028
CPC classification number: H02P5/74
Abstract: 一种集成式多通道输出伺服控制驱动器，包括壳体、两块功率板、两块电源板和控制板；两块功率板、两块电源板和控制板安装在壳体内，功率板和电源板一一对应，每块电源板为对应的功率板供电，控制板输出脉宽调制信号给功率板，每块功率板根据接收到的脉宽调制信号对外部输入的高压直流电进行斩波处理，得到多组交流电信号，用于驱动多个机电作动器的伺服电机动作。该伺服控制驱动器能够同时驱动多台执行结构，与现有的“一驱一”或“一驱二”设计相比，有效降低了机电伺服系统安装空间，减小了产品质量，简化了系统电气连接。
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公开(公告)号：CN119880252A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411745378.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种应用于智能末端夹具的三维力觉标定平台和标定方法，所述平台包括：平台支柱、横梁、激光校准机构、夹具固定底座、标准力传感器、底座、滑轮、砝码，其中平台支柱通过螺栓固定在底座上，横梁通过螺栓紧固在平台支柱上，在每个横梁上均安装有滑轮，砝码加载钢丝引线绕过滑轮，从而实现三个维度同时加载。所述标定方法包括标定平台调试和三维力感知夹具标定。本发明夹具受力点坐标轴在标定过程中固定不变，可实现微尺寸、小量程、高分辨率、高精度的三维力觉标定检测，能够实现三维力系同时加载，可精准获取三维立体空间内交叉样本。
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