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公开(公告)号：CN119770179A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411695507.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种心脏手术灵巧机器人的智能控制系统，包括：上位机、控制单元、采集单元、保护单元、通讯单元、存储单元和驱动单元；其中，控制单元，对通讯单元A和通讯单元B传输的上位机发送的外部指令进行一致性判断，若一致，则将一致性通过的外部指令接收为有效的外部指令；否则，将错误结果发送给上位机；确定是否发送关闭驱动指令给驱动单元；进行运动规划，将运动指令发送给驱动单元；驱动单元，根据运动指令，得到电机运动控制指令，发送给多条功能臂的电机，控制多条功能臂运动；采集单元，实时采集功能臂的功能臂状态信息，发送给保护单元，进行超限判断和一致性判断，并将判断结果和功能臂状态信息发送给控制单元。
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公开(公告)号：CN114714327A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210248880.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法，所述融合系统包括一条四自由度机械臂、一个灵巧手手腕和一个灵巧手，灵巧手手腕为单关节空间正交双自由度手腕，灵巧手手腕安装在四自由度机械臂的末端，灵巧手手掌安装在灵巧手手腕上。运动控制方法中，将四自由度机械臂与灵巧手融合系统看作一个六轴串联机械臂，根据关节角度可以通过正运动学方法求得灵巧手手腕末端的位置姿态；根据灵巧手手腕末端的位置姿态通过逆运动学数值求解方法求得关节角度，进而获得控制指令。本发明设计了正交双自由度灵巧手的手腕，采用了机械臂与灵巧手手腕相结合的六自由度串并联机构，来进行机械臂与灵巧手的融合控制，并给出了逆运动学数值解求解方法。
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公开(公告)号：CN113814974A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111074726.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。
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公开(公告)号：CN108199584B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711419395.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多管串联的正激电源电路，包括正激式四管串联正激电路、变压器主电路、主控电路、驱动电路、整流续流电路、启动电路；正激式多管串联电路包括N个MOS管；本发明采用了多管串联的正激电源电路，实现了不同电压等级的场合，使用同一个控制电路，可以输出稳定的电压，提高了电路电源的使用性能，而且电路搭建简单可靠，节约了研发成本和研发时间。本发明采用了主控电路，实现了在不同电压等级下，对MOS管的不同开关状态的控制，提高了开关电源的适用范围和精确控制的能力，实现了对多路电压以及电流进行闭环控制，提高了开关电源的每路输出电压的稳定性。
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公开(公告)号：CN110501976A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910689797.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种用于机器人高性能伺服控制驱动的方法，在主控单元增加了死区控制算法，修正了之前直线插补的缺陷，提高了死区补偿的精度，降低了执行机构电流的畸形率，有利于机器人的平滑控制；其可以在机器人运动或者工作阶段，保证其各个轴的通讯的实时性，以及保证通讯的可靠性，同时加入了高可靠的死区补偿算法，减小了执行机构的电流畸形，保证系统控制驱动的平稳进行，机器人的稳定工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108134514A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711419515.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明涉及一种逆变电路中功率MOS管的泄放保护电路，包括调压比较电路、隔离泄放驱动电路、泄放电路和吸收电路；所述吸收电路当母线电压发生波动时，稳定母线电压；所述调压比较电路当母线电压超过设定阈值时，控制隔离泄放驱动电路开启；隔离泄放驱动电路开启后控制泄放电路开启，消耗母线电能。本发明实现了对逆变电路中功率MOS管的保护，提高了逆变器电路的安全性能，而且电路搭建简单可靠，节约了研发成本和研发时间。采用了调压比较电路，实现了对电压比较值的有效调节，能够按照保护电压调节比较阈值，提高了对逆变电路的可控性。采用了隔离泄放驱动电路，实现了强电信号和弱电信号的隔离，提高了整个电路的安全性、抗干扰能力和驱动能力。
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公开(公告)号：CN107181396A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710312808.7
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种并联MOS管均流及短路保护电路，涉及电子电路的技术领域以电力电子领域；包括开关量监测电路、模拟量监测电路、快速监测电路、MOS管并联均流电路、驱动电路、主控电路、主控电路和主控电路；其中，开关量监测电路的一端与主控电路连接；开关量监测电路的另一端分别与主控电路和模拟量监测电路的一端连接；模拟量监测电路的另一端与快速监测电路连接；快速监测电路分别与主控电路和MOS管并联均流电路的一端连接；MOS管并联均流电路分别与驱动电路和外部母线电压连接；本发明实现了每个MOS管流过的电流和开关速度相等，能够迅速有效的检测到MOS当前运行状态；电路搭建简单可靠，占用PCB板的面积较小。
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公开(公告)号：CN119655887A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411752196.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于心脏手术机器人的多自由度避障控制系统和控制方法，该系统包括：主控单元，参数检测单元、数据存储单元，通讯单元，运动控制算法单元，同时针对手术机器人设计出环境外避障方法，针对手术中的场景，设计出环境内避障方法，提高了从手的灵活度，增强了单臂和多臂的运动实时性能及协同性能，提高了整个手术精确度和安全性，提高了控制精度，避免了多条臂在狭小空间内的碰撞，避障功能，降低了对病人的伤害。
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公开(公告)号：CN113894778B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110815009.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于灵巧手伺服系统及其故障检测、控制保护方法，FPGA主控单元根据数据设计算法，进行灵巧手伺服系统中的控制及故障保护；参数检测模块用于检测灵巧手的伺服状态；故障检测模块用于检测及预判断伺服系统的故障；驱动控制模块作为各个自由度的动作控制模块，根据灵巧手自由度的不同增加其驱动单元个数；保护控制模块根据故障检测模块提供的检测数据，对各个故障进行控制和处理，保护整个系统，提高伺服系统的可靠性能和安全性能；电机组件根据驱动控制模块及保护控制模块的运动指令，进行相应的动作，保证机器人灵巧手按照要求进行控制及保护；数据存储模块存储伺服系统分各个检测参数及检测状态，以及存储主控单元各种控制方法和保护方法。
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公开(公告)号：CN113814974B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111074726.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。
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