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公开(公告)号：CN115598981B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211328006.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于正交关节蛇形机器人的电控制方法，其包括：初始化正交关节蛇形机器人基本参数并设置CPG模型的控制参数初始值，确定正交关节蛇形机器人行进过程中的模态控制参数，求解CPG模型的模型参数和微分方程并获得控制参数，基于控制参数控制串行总线舵机执行动作，更新CPG模型的控制参数初始值，得到随时间变化的串行总线舵机角度位置，控制正交关节蛇形机器人的运动，并基于此提供一种分布式供电系统。本发明基于生物启发式的CPG控制方式，实现蛇形机器人在不同运动场景下的多模态运动，提高了蛇形机器人的运动灵活性、运动稳定性、环境适应性和续航性，减小了控制难度，且布线合理，电路结构复杂度低，模块化程度高。
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公开(公告)号：CN115598981A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211328006.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 北京科技大学(CN)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于正交关节蛇形机器人的电控制方法，其包括：初始化正交关节蛇形机器人基本参数并设置CPG模型的控制参数初始值，确定正交关节蛇形机器人行进过程中的模态控制参数，求解CPG模型的模型参数和微分方程并获得控制参数，基于控制参数控制串行总线舵机执行动作，更新CPG模型的控制参数初始值，得到随时间变化的串行总线舵机角度位置，控制正交关节蛇形机器人的运动，并基于此提供一种分布式供电系统。本发明基于生物启发式的CPG控制方式，实现蛇形机器人在不同运动场景下的多模态运动，提高了蛇形机器人的运动灵活性、运动稳定性、环境适应性和续航性，减小了控制难度，且布线合理，电路结构复杂度低，模块化程度高。
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公开(公告)号：CN115446822A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211329266.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于三维运动的具有一体化正交关节的蛇形机器人，其包括多个正交关节模块、头部组件和尾部组件，头部组件设于多个正交关节模块的首端，多个正交关节模块首尾连接，且每个正交关节模块包括结构相同的第一关节单元和第二关节单元，第一关节单元设于第二关节单元的前端，且第一关节单元与第二关节单元共同组成正交关节模块，尾部组件设于多个正交关节模块的尾端。本发明各个单元之间转动连接，且可以灵活便捷地组装和拆卸，同时还可以根据应用需求可以随时安装或拆卸从动轮组件，从而实现蛇形机器人有轮和无轮情况下的运动方式，具有结构改进明显、便于组装、可重构性高、自适应性强、运动稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN111938554B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010739599.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自推进式的无线检测胶囊内窥镜系统，包括胶囊本体和控制器；其中，胶囊本体包括胶囊壳体，胶囊壳体一端设有摄像头，胶囊壳体两端的内壁上分别固定有一弹簧，两个弹簧沿胶囊壳体的轴向相对分布；胶囊壳体内部还设有激振冲击结构、供能模块及微处理器；激振冲击结构设置在两个弹簧之间，激振冲击结构包括螺线圈和激振体；摄像头、螺线圈及供能模块分别与微处理器电连接，控制器与微处理器无线连接；微处理器、供能模块及螺线圈均固定在胶囊壳体的内壁上，激振体插设在螺线圈中。本发明具有结构简单、运动可控的突出特点，可以用作新一代消化道检测的内窥镜被广泛应用。
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公开(公告)号：CN111938554A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010739599.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自推进式的无线检测胶囊内窥镜系统，包括胶囊本体和控制器；其中，胶囊本体包括胶囊壳体，胶囊壳体一端设有摄像头，胶囊壳体两端的内壁上分别固定有一弹簧，两个弹簧沿胶囊壳体的轴向相对分布；胶囊壳体内部还设有激振冲击结构、供能模块及微处理器；激振冲击结构设置在两个弹簧之间，激振冲击结构包括螺线圈和激振体；摄像头、螺线圈及供能模块分别与微处理器电连接，控制器与微处理器无线连接；微处理器、供能模块及螺线圈均固定在胶囊壳体的内壁上，激振体插设在螺线圈中。本发明具有结构简单、运动可控的突出特点，可以用作新一代消化道检测的内窥镜被广泛应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107537886B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710978101.X
申请日：2017-10-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种模块化卧式型钢弯曲矫直装置，属于机械工程技术领域。该装置包括压下模块和支撑驱动模块；压下模块主要由压下机架、液压油缸和施压装置组成；支撑驱动模块主要由支撑驱动机架、支撑驱动装置、减速电机和联轴器组成；该装置采用了模块化设计的思想，通过压下模块和支撑驱动模块两类功能模块间的组合与排布实现型材各种弯曲及矫直加工过程；装置模块化的设计使得其能够在施工现场方便地组装、转移及根据不同需求改变加工功能，挺高建筑施工现场对型材进行塑性加工的能力和效率。
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公开(公告)号：CN118417336A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410563662.3
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于辊系横向弯曲振动模型的板带轧制优化方法，涉及冶金轧制技术领域，其包括以下步骤：S1、建立轧机辊系结构模型得到辊系横向弯曲振动模型；S2、建立轧制过程模型求解单位宽度轧制力；S3、对辊系横向弯曲振动模型进行求解，计算各个轧辊的挠曲变形以及不同轧制工艺参数的横向分布；S4、以使板带的横向厚度差减小为目标对工作辊弯辊力和工作辊两端的弹簧支撑刚度进行优化。本发明的方法为三维轧机辊系模型，考虑了完整的节点自由度，适用于不同类型的轧机，能够对辊系的挠曲变形和轧制工艺参数的横向分布情况进行预测，并通过优化工艺参数降低板带横向厚差，提高板带产品质量。
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公开(公告)号：CN115256376B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210812975.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线的蛇形机器人变直径攀爬步态控制方法，其包括以下步骤，步骤一：确定变直径攀爬的背脊曲线，获得蛇形机器人攀爬路径；步骤二：离散化背脊曲线，计算蛇形机器人与背脊曲线对应的关节角度；步骤三：结合移位控制与滚动控制，控制蛇形机器人实现变直径攀爬运动。本发明将具有高度灵活性贝塞尔曲线用于蛇形机器人攀爬步态的设计，通过改变贝塞尔曲线自由控制点的位置可以匹配不同尺寸管道的过渡需求，具有很好的调整灵活性，提高了蛇形机器人在复杂管道结构中的通行能力。
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公开(公告)号：CN113602039B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202110926620.8
申请日：2021-08-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60B19/12 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及移动轮技术领域，具体涉及一种可变直径的麦克纳姆轮及行走结构和底盘结构。该可变直径的麦克纳姆轮包括：麦克纳姆轮单体、导向机构和连杆机构，若干麦克纳姆轮单体依次设置组成麦克纳姆轮，导向机构设置在麦克纳姆轮的轴心位置，连杆机构设置在麦克纳姆轮的两侧，一端均与导向机构的端部铰接，另一端均与麦克纳姆轮两端的侧壁活动连接；导向机构的一端与动力单元连接。本发明的有益效果是：本发明的麦克纳姆轮结构简单，性能可靠，便于控制，能够在驱动过程中随时改变直径。使麦克纳姆轮在驱动管道检测装置时适应在各种不同直径的管道内运行，同时可以通过改变轮子直径实现所驱动装置的通过性和稳定性的实时调控。
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公开(公告)号：CN114932540B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210646089.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于可重构式蛇形机器人的正交关节模块以及蛇形机器人，其包括第一关节单元和第二关节单元，第一关节单元和第二关节单元均包括旋转关节和连接关节，旋转关节上转动设有连接关节，且第一关节单元设于第二关节单元的前端，第二关节单元中的仓体连接板通过连接件固定于第一关节单元中的关节连接板凹槽上，且第二关节单元与第一关节单元共同组成正交关节模块。本发明各个模块之间均采用凹槽和凸块插接的方式，且能够灵活便捷地组装和拆卸，同时在各模块的两侧亦能设置从动轮组件，可以根据环境需求灵活地安装或卸掉从动轮，有利于应用于平坦环境或者其它复杂地形环境，具有可重构性和环境适应性高的优点。
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