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公开(公告)号：CN115598981A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211328006.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 北京科技大学(CN)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于正交关节蛇形机器人的电控制方法，其包括：初始化正交关节蛇形机器人基本参数并设置CPG模型的控制参数初始值，确定正交关节蛇形机器人行进过程中的模态控制参数，求解CPG模型的模型参数和微分方程并获得控制参数，基于控制参数控制串行总线舵机执行动作，更新CPG模型的控制参数初始值，得到随时间变化的串行总线舵机角度位置，控制正交关节蛇形机器人的运动，并基于此提供一种分布式供电系统。本发明基于生物启发式的CPG控制方式，实现蛇形机器人在不同运动场景下的多模态运动，提高了蛇形机器人的运动灵活性、运动稳定性、环境适应性和续航性，减小了控制难度，且布线合理，电路结构复杂度低，模块化程度高。
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