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公开(公告)号：CN101713999A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910238066.3
申请日：2009-11-18
Applicant: 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明公开了一种地下自主铲运机的导航控制方法，该方法包括：首先规划出目标路径，在车辆跟踪目标路径时，根据已知的初始偏差，将横向位置偏差、航向角偏差、航向角变化率偏差构成综合反馈，作为导航控制器的输入，结合PID校正控制，计算出车辆的转向控制指令，输入给车辆的电液转向控制系统，使车辆转向角发生改变，再运用该导航控制器内部构建的车辆轨迹精确推算模型，精确计算出车辆的跟踪轨迹与目标路径之间存在的偏差值，再用这些偏差值作为反馈来计算新的转向控制指令，如此反复，使车辆不断跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航。
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公开(公告)号：CN203381495U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320471319.3
申请日：2013-08-02
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: B60K17/28
Abstract: 本实用新型公开了一种地下遥控铲运机的动力与传动系统，所述系统包括发动机、变矩器、自动换挡变速箱、遥控信号收发装置、传动轴和驱动桥，其中所述变矩器的外壳与所述发动机的飞轮壳之间通过螺栓连接在一起，所述发动机的飞轮与所述变矩器的柔性连接盘通过螺栓连接在一起；所述传动轴的一端与所述变矩器之间通过万向节连接，另一端与所述自动换挡变速箱通过万向节连接，动力通过所述传动轴传递到所述自动换挡变速箱，所述自动换挡变速箱通过内部的齿轮组最终把动力传递到所述驱动桥的前桥和后桥。利用该系统能够提高燃油经济性，并根据遥控铲运机的载荷变化实现自动换挡，提高了工作效率，进而提高了遥控铲运机的性能。
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公开(公告)号：CN201961320U
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201020668417.2
申请日：2010-12-09
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: B61D9/02
Abstract: 本实用新型实施例提供了一种地下自卸车辆料斗翻转装置，所述装置包括料斗、油缸及油缸的支撑结构，其中所述料斗的形状与所述油缸匹配，预留给所述油缸相应的操作活动空间；所述油缸包括两级油缸，使该油缸在安装距小的前提下，有足够的行程，保证所述料斗翻转有足够的角度；所述油缸的支撑结构包括油缸上下底座，及油缸的支撑横梁。通过上述装置就可以使油缸的布置更合理，受力情况更好，提高地下自卸车辆料斗的工作性能。
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公开(公告)号：CN201771013U
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN201020221747.7
申请日：2010-06-02
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: E02F9/22
Abstract: 本实用新型公开了一种带有铲斗撬动回路的地下铲运机液压系统及地下铲运机，包括转斗油缸、转向泵、工作泵，转向泵和工作泵的出口管路通过多路阀与转斗油缸连接，工作泵的出口管路上设有卸荷阀，工作手柄上设有卸荷阀的控制开关。当卸荷阀关闭时，转向泵和工作泵能够共同为转斗油缸供液；当卸荷阀打开时，工作泵卸荷，转向泵能够单独为转斗油缸供液。能够在铲斗需要撬动的时候，让工作泵处于卸荷状态，让排量较小的转向泵为转斗系统供油，液压系统利用小流量小功率来实现快速动作，节省下来的功率分配给传动系统，增加了插入力，使铲斗插入料堆更深，提高了一次装满率。
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公开(公告)号：CN203126994U
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201220706731.4
申请日：2012-12-19
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: B62D33/10
Abstract: 本实用新型公开了一种基于油气悬架的地下运输车，包括车厢、横拉杆、限位挡板、油气悬架、上支架、下支架。上支架固定在车厢下部，下支架固定在车架上，上支架通过油气悬架与下支架相连接。车厢的下部与车架之间设有横拉杆和限位挡板，避免车辆在行驶过程中发生较大的侧摆和前后摆动，影响行驶稳定性。车厢的前下部和后下部均采用坡式结构，前排座椅和后排座椅分别安装于坡式结构的斜面上，中间两排座椅背对布置。上支架固定在坡式结构的斜面下部，下支架采用后摆下垂式结构。在井下恶劣环境中，在保证车辆通过性的基础上，可以改善工作人员乘坐舒适性、提高工作效率、增大人员运输量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201751260U
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201020232909.7
申请日：2010-06-12
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: B61D11/02
Abstract: 本实用新型公开了一种矿山车辆的横向摆动限位装置，横向摆动限位装置包括前连接板、后连接板和回转支撑，回转支撑包括相对转动的两部分，其中一部分与前连接板连接，另一部分与后连接板连接，前连接板和后连接板分别包括钢板，钢板上开有回转支撑安装凹槽和相互配合的限位块，回转支撑安装在安装凹槽中，并通过螺栓分别与前连接板和后连接板连接。矿山车辆的前车体与后车体通过上述的横向摆动限位装置连接后，前后车体可以通过该结构中的回转支撑实现横向相对转动。结构简单、易于加工和安装，且可靠地实现前、后车体的相对的横向摆动的要求，顺利解决路面不平引起的牵引力缺失的问题。
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公开(公告)号：CN204222576U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420683220.4
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: B60G17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大型地下无轨车辆摆动桥架，包括上摆动桥架和下摆动桥架，上摆动桥架和下摆动桥架的两端分别通过关节轴承及轴铰接，且其中至少一端的轴上在上摆动桥架与下摆动桥架之间设有推力关节轴承；轴的两端均支撑在下摆动桥架上，关节轴承设有封闭结构。遇到路面不平的时候，上下摆动桥架通过轴和关节轴承实现横向的摆动，从而使前后驱动桥都能顺利与地面接触，提供足够的牵引力；地下无轨车辆行驶过程中的牵引力从下摆动桥架通过推力关节轴承传递到上摆动桥架，到达车体，结构简单、受力均匀、使用寿命长。
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公开(公告)号：CN202787365U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220443820.4
申请日：2012-08-31
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: E02F9/16
Abstract: 本实用新型涉及一种地下铲运机的驾驶室，其具体结构包括：底部承重板（C4）的前端与车体下部铰接板（A3）的后端连接；弧形挡泥板（C5）的底端与车体下部铰接板（A3）的侧面连接；背部支撑立柱（D1）的顶端与顶部挡板（C2）的后端连接，背部支撑立柱（D1）的底端与底部承重板（C4）的后端连接；侧面防护栏（D2）的下端固定在弧形挡泥板（C5）的上部，侧面防护栏（D2）的上端与顶部挡板（C2）靠近弧形挡泥板（C5）的一侧连接。本实用新型实施例的实现不仅能够提高驾驶室在竖直方向上承受冲击的能力，而且能够有效防止小块石头滚入驾驶室，因此能够有效避免背部支撑板C1和车体上部铰接板A2产生形变破坏，并且大幅提高了驾驶室的安全性。
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公开(公告)号：CN204690132U
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201520266366.3
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种电沉积金属的剥离系统，包括：机架为立式框架结构；伸缩式驱动装置固定设在机架上部，具有伸缩驱动端；阴极板支撑装置设在机架的中部；金属板接收斗设在机架的下部；剥离机构连接在伸缩式驱动装置的伸缩驱动端上，伸缩驱动端朝向阴极板支撑装置，能驱动剥离机构沿阴极板支撑装置支撑的阴极板作上下移动；设在机架上的剥离机构多向限位装置与剥离机构连接，由剥离机构多向限位装置对该剥离机构的上下移动进行多向定位；剥离机构包括：支撑架、左转轴、右转轴、左侧刀架、右侧刀架、主剥刀同步开合机构、主剥刀限位机构、两个夹角调整装置和主剥刀。该剥离系统能在从阴极板上剥离电沉积金属的过程中，避免损伤阴极板。
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公开(公告)号：CN204690131U
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201520265271.X
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种电沉积金属预剥离装置，包括机架、两侧小刀组件、中间斜剥刀组件和提升装置；机架包括基座、立柱、L型支架、横梁和上机架；两侧小刀组件包括分布在阴极板面的左右两侧的两套小刀组件，每套小刀组件包括预剥离小刀、第一前驱动臂、第一后驱动臂、第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；中间斜剥刀组件包括斜剥刀、第二前驱动臂、第二后驱动臂、所述第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；提升装置包括提升油缸、第二导向装置、阴极板挂钩和阴极板导电头调整块。体积小、剥锌能力强、预剥离成功率高和便于后续剥锌作业进行，适用性强、效率高。
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