公开(公告)号：CN117826858A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410005908.5

申请日：2024-01-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  刘明 ,  王雨辰 ,  朱泽军 ,  陈仕伟 ,  杨婧 ,  李俊辉 ,  于之晨 ,  张宏岩

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种应用于无人飞行器的容错控制方法，实现了在有外界环境干扰和自身电机部分故障的情况下对飞行器期望姿态指令的快速准确跟踪；该方法中，基于非奇异快速终端滑模面来实时获得并输出动力系统需要输出的力矩，再基于该动力系统需要输出的力矩控制无人飞行器飞行，使得无人飞行器跟踪所述期望的姿态指令。

公开(公告)号：CN117311376A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311598763.6

申请日：2023-11-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  杨婧 ,  王雨辰 ,  苏政宇 ,  刘明 ,  张宏岩 ,  朱泽军 ,  刘佳琪 ,  陈仕伟

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，包括：构建旋转飞行器动态系统模型；基于旋转飞行器动态系统模型，构建慢回路控制器和快回路控制器，根据参考过载信号获取控制指令；旋转飞行器在控制指令的情况下进行飞行；其中，所述慢回路控制器，以过载信号作为输入信号，获取期望角速度，所述快回路控制器，以期望角速度作为输入信号，获取控制指令。本发明公开的应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，实现了对过载指令的精确跟踪。

公开(公告)号：CN116126033B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310420873.7

申请日：2023-04-19

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院

Inventor： 王伟 ,  张宏岩 ,  林时尧 ,  陈仕伟 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  朱泽军

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器制导控制方法，该方法中将制导系统和控制系统分开考虑，在已知目标地理坐标的前提下，基于飞行器运动学模拟出最佳制导途径，将该模拟结果作为最优解；考虑制导飞行器动力学，将飞行器的姿态控制问题转化为对模拟途径的跟踪问题，从而引入了反步法控制方法，基于零化视线角速率的制导策略，设计了指令跟踪方法，其中，速度倾角速率作为制导系统向跟踪系统的输入，跟踪制导系统的速度倾角速率指令从而精准打击目标。

公开(公告)号：CN116126033A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310420873.7

申请日：2023-04-19

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院

Inventor： 王伟 ,  张宏岩 ,  林时尧 ,  陈仕伟 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  朱泽军

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器制导控制方法，该方法中将制导系统和控制系统分开考虑，在已知目标地理坐标的前提下，基于飞行器运动学模拟出最佳制导途径，将该模拟结果作为最优解；考虑制导飞行器动力学，将飞行器的姿态控制问题转化为对模拟途径的跟踪问题，从而引入了反步法控制方法，基于零化视线角速率的制导策略，设计了指令跟踪方法，其中，速度倾角速率作为制导系统向跟踪系统的输入，跟踪制导系统的速度倾角速率指令从而精准打击目标。