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公开(公告)号：CN101782092A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010102651.3
申请日：2010-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明涉及一种液压执行元件最低启动压力的试验方法，属于液压测试技术领域。本发明在被试液压执行元件的供油旁路上增加节流阀、低压传感器、指针表、球阀各一个；其步骤如下：①选择节流阀及液压泵的型号，保证其最低调节压力低于被测试液压执行元件的最低启动压力；②打开球阀及节流阀；③启动液压泵，控制换向阀供油；④逐步减小节流阀的开口，使试验压力点的压力提高，直至液压执行元件开始运动，通过低压传感器记录此过程试验压力点的压力值或人工观察低压指针表在此过程中测量到的试验压力点的压力值；⑤分析第④步得到的试验压力点的试验压力数据，取其最高压力值作为被测试液压执行元件的最低启动压力。
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公开(公告)号：CN101183050B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200710178466.0
申请日：2007-11-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 本发明是一种基于位移测量的电液伺服阀动态性能高精度测试方法，属于电液伺服阀的测试技术领域。本发明采用位移传感器作为无载油缸运动检测元件，位移信号和电流信号经过硬件调理、A/D转换、数字滤波、微分变换、移相处理和相关分析，精确测试电液伺服阀动态性能。本发明采用精确频率测试与插值计算相结合的方式，消除了信号源产生的正弦信号频率误差，有效减少了由于激励信号误差而造成的测试误差，显著提高了电液伺服阀的动态性能特别是相频特性的测试精度。
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公开(公告)号：CN118864578A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410714875.1
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于激光点云对称面提取的对称目标位姿获取方法，属于智能系统位姿获取领域。本发明实现方法为：通过和激光雷达点云数据对对称目标点云进行提取并进行体素滤波；构造参考位姿处的对称目标对称面，基于此对称面将真实点云作对称，得到对称目标对称点云；使用点云匹配方法将点云A与点云B匹配，得到点云A与点云B最佳匹配时，点云B到点云A的变换T；通过点云B到点云A的变换T，修正对称目标对称面，并进一步确定初步修正后的对称目标位姿；根据几何坐标关系估计步骤四修正后对称面平行方向的目标中心位置，得到最终修正后的对称目标位姿。本发明具有算法复杂度低、识别精度高、噪声不敏感等优点，适用于多种智能车辆对接、转运的位姿获取。
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公开(公告)号：CN118640253A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410661701.3
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16F15/023 , F16F15/027 , F16F9/02 , F16F9/32
Abstract: 本公开提供了一种节能隔振平台，包括上平台、下平台、控制组件、传感器组件、至少4个执行缸、至少2个移动副；其中，所述执行缸采用气平衡电动缸；气平衡电动缸包括贴紧并联的电动缸和气动缸，电动缸和气动缸轴平行，且二者的内活塞杆端部固定在同一连接块上；所述连接块连接第一虎克铰，气平衡电动缸未连接所述连接块的一端连接第二虎克铰；电动缸作为被控执行机构，气动缸内充入一定压强的气体产生沿电动缸轴向的支持力以平衡节能隔振平台负载的重力。本公开还提供了上述节能隔振平台的控制方法和系统。使用本发明能够提高节能隔振平台的隔振效果。
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公开(公告)号：CN118567356A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410584257.X
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人运动平台高效路径速度联合规划方法，能够提升移动机器人运动规划的安全性和平稳性。根据无人平台的位置信息和感知信息，构建感知范围内的初始语义地图，并得到前端搜索的初始值；利用前端搜索的初始值构建B样条曲线，基于当前B样条曲线进行优化，依次考虑最小控制代价，可行性代价、静态障碍物避障代价和动态障碍物避障代价生成优化问题，构建无约束优化问题重新求解轨迹，对生成的优化曲线进行安全性代价和可行性代价的检测，若检测通过，则下发给控制模块，若检测不通过，则重新规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118466444A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410535087.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本公开提供了基于对抗迁移学习和故障属性描述的机器人未知故障诊断方法，将机器人数据样本的特别向量输入故障分类模型和对抗迁移学习中的非对抗域分类器，将两个模型的输出组合成待测数据样本所对应的样本权重；将该样本权重与已知故障样本权重的置信度进行比较，置信度z是已知故障样本对应的样本权重的下限。当判定待测数据样本为未知故障时，对未知故障样本进行特征提取，将提取的特征向量输入至训练完成的属性学习器，获取对应故障属性，通过故障属性确定未知故障类别。使用本发明能够在不同工况下依然能够准确识别出待测样本中的已知故障类别，同时能够有效区分出待测样本中的未知故障，避免将未知故障错分为已知故障。
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公开(公告)号：CN118395231A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410503340.X
申请日：2024-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/25 , G06F18/2135 , G06F18/22 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08 , G10L25/30 , G10L25/03
Abstract: 本发明公开了一种机电设备多模态数据融合故障诊断方法与装置，方法包括：获取带有时间戳的待诊断的机电设备的声音信号和红外图像；生成对齐后的声音信号的单模态表示、对齐后的红外图像的单模态表示；将所述对齐后的声音信号的单模态表示及所述对齐后的红外图像的单模态表示输入训练完毕的融合网络模型，生成融合特征；将所述融合特征输入多层感知机，生成所述待诊断的机电设备的故障诊断结果。本发明的方法，利用不同模态数据之间的关联信息，通过将实际与融合结果对应的单模态表示视为正样本，其他表示视为负样本，实现融合结果与单模态表示之间互信息的最大化，有助于提高故障诊断的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114620160B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210291520.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明提供一种基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人，结构相对简洁，克服了解耦计算难、工作空间小的问题，运动速度快，越障能力强，应用范围广泛。该电动四足机器人包括：机身、四个髋关节和四组腿足结构；每组腿足结构包括：多级电动缸、单级电动缸和伺服电机旋转关节；髋关节通过旋转轴A分别与机身和伺服电机旋转关节相连，伺服电机旋转关节用于驱动髋关节绕旋转轴A的轴线转动，实现单腿机构的前后摆动；多级电动缸的缸筒通过旋转轴B与髋关节相连，单级电动缸的作动端与多级电动缸的缸筒相连，驱动多级电动缸的缸筒绕旋转轴B的轴线转动，实现单腿机构的左右摆动；同时多级电动缸通过自身的伸缩实现单腿机构的抬腿和落腿运动。
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公开(公告)号：CN113625299B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110842194.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的装车物料高度与偏载检测方法和装置，能够解决装车物料实时高度与偏载的检测问题。采用三维激光雷达扫描物料装填区，从三维激光点云中筛选出符合车厢挡板高度的点云，获得车厢挡板位置对应的y轴坐标范围；根据车厢挡板高度的限制和该y轴坐标范围，筛选出物料点云；在物料点云中筛选出第一条、第二条和最后一条激光线束的点云；根据最后一条激光线束的点云高度是否满足车厢挡板形态特征，以确定车辆是否行使到当前车厢的终点；根据第一条和第二条激光线束的点云高度是否分别满足车厢挡板形态特征和物料填充形态特征，以确定车辆是否行使到下一节车厢的起点；最后根据车厢范围内的物料点云计算物料高度与偏载。
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公开(公告)号：CN116901058A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310687130.6
申请日：2023-06-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于内力检测的机器人双臂协同作业控制方法，构建作用于夹取物质心处的力与力矩ho和机械臂末端施加于夹取物上的力与力矩h间的映射关系；根据机械臂实际作用于夹取物上的力与力矩，和夹取物的期望运动状态，通过所述映射关系得到质心处内力Δho；根据所述质心处内力Δho，通过所述映射关系得到机械臂末端内力偏差ΔhIi；根据所述机械臂末端内力偏差ΔhIi得到机械臂末端位置修正量，通过位置控制实现机器人双臂协同作业柔顺控制；使用本发明能够对机械臂与夹取物体之间的内力进行分析和控制，提升机械臂与环境接触的柔顺性。
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