公开(公告)号：CN116901058A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310687130.6

申请日：2023-06-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵江波 ,  陈程远 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  马立玲 ,  沈伟 ,  李静

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于内力检测的机器人双臂协同作业控制方法，构建作用于夹取物质心处的力与力矩ho和机械臂末端施加于夹取物上的力与力矩h间的映射关系；根据机械臂实际作用于夹取物上的力与力矩，和夹取物的期望运动状态，通过所述映射关系得到质心处内力Δho；根据所述质心处内力Δho，通过所述映射关系得到机械臂末端内力偏差ΔhIi；根据所述机械臂末端内力偏差ΔhIi得到机械臂末端位置修正量，通过位置控制实现机器人双臂协同作业柔顺控制；使用本发明能够对机械臂与夹取物体之间的内力进行分析和控制，提升机械臂与环境接触的柔顺性。

公开(公告)号：CN116901057A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310686449.7

申请日：2023-06-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈程远 ,  赵江波 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  马立玲 ,  沈伟 ,  李静

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于变阻抗策略的双机械臂末端位置协同控制方法，通过机械臂末端力和力矩得到由机械臂末端指向夹取物的虚拟连杆向量估计值；根据所述机械臂末端力和力矩和夹取物的运动状态得到机械臂末端内力偏差；设计变刚度阻抗方程，其中机械臂的刚度自适应变化；根据夹取物的期望轨迹、所述虚拟连杆向量估计值、所述机械臂末端内力偏差和所述变刚度阻抗方程得到机械臂参考轨迹，将所述参考轨迹作为位置控制的输入以实现双机械臂的协同柔顺控制；使用本发明能够提升机械臂的控制精度，以及与环境接触的柔顺性。