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公开(公告)号：CN113290550A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110580753.4
申请日：2021-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Mckibben型气动人工肌肉驱动的可伸缩仿生象鼻装置，包括基座和多个依次连接的仿生单元，多个仿生单元从上到下采用斜度逐渐减小设计；所述上端的仿生单元与基座连接；所述相邻仿生单元之间或者仿生单元与基座通过连接盘连接。本发明采用具有安全性能好、价格低廉、环保、柔性好的Mckibben型气动人工肌肉，为仿生象鼻装置提供驱动力。该仿生象鼻柔性性能好，结构设计简单，质量轻，安装方便，维护成本低，并且能够承受较大的切向载荷，既能够模仿自然界中象鼻在三维空间中任意角度的运动，又能够在轴向方向收缩运动，可在复杂的空间中完成不同的运动要求。
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公开(公告)号：CN109445906B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811184223.2
申请日：2018-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种虚拟机需求数量预测方法。使用本发明能够实现虚拟机需求数量预测，同时为更准确地进行虚拟机需求预测提供了新思路和新途径。本发明中，通过在现有增量型极限学习机模型中加入动量项将网络训练误差反馈到隐含层的输出中使预测结果更逼近输出样本，能够减少增量型极限学习机的冗余隐含层节点，从而加快增量型极限学习机的网络收敛速度；通过引入优化解，即在训练过程中通过随机产生的输出权值并结合网络训练误差、输入样本，计算出更优的隐含层节点参数，包括输入权值、阈值、输出权值、网络训练误差，能够优化网络结构，提高网络训练过程的稳定性，从而有效降低网络训练误差。
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公开(公告)号：CN113064710A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110404960.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种云工作流调度方法及系统，涉及云计算技术领域，包括获取用户提交的工作流；计算工作流中每个任务的优先级；所述优先级为具有宽度变化趋势的概率秩；根据任务的优先级，计算每个任务的子截止时刻；根据每个任务的子截止时刻，调用预存的服务实例集合、工作流调度模型以及前瞻性服务实例选择策略，确定每个任务对应的服务实例。工作流调度模型的目标函数为在截止时间约束条件下确定工作流最小执行花费的函数；前瞻性服务实例选择策略为根据随后任务选择的服务实例调整当前任务的服务实例的策略。本发明能够使工作流中的任务能够调度到更合适的服务实例，同时减少服务实例的启动数量，获得更优的调度方案。
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公开(公告)号：CN110531777B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910745681.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t‑τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
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公开(公告)号：CN111274530A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010061306.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种容器云资源预测方法，通过在建立密集型宽度学习模型中，利用比例-积分-微分(PID)算法与自适应矩估计方法(ADAM)分别计算特征节点和增强节点的输出权值矩阵，能够在降低计算负担过重和提高计算效率的情况下提高算法的泛化性能，在一定程度上能够满足容器云资源预测的需要，同时为更准确地进行容器云资源预测提供了新思路和新途径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110531777A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910745681.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t-τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
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公开(公告)号：CN107817265B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201710809971.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于红外热成像技术的测量方法，利用金属材料具有热辐射差异特性的原理，采集冲击试样表层发射出的红外光，利用结晶区与韧性区所发射出的红外光的不同的发射率，得到不同的热图像，然后在热图像中找到结晶区的边界点，对冲击试样断口进行测量；本发明采用热成像处理技术，将断口的测量分析从手工操作，进化到基于高精密红外测量系统的红外热图像测量法，克服了单纯采用CCD摄像头的图像采集受温度及环境影响比较大的缺点，能够用于金属材料测试领域内对金属夏比冲击试验中断口形貌的测量，同时本发明采用计算出的结晶区面积能够用于测量断口的纤维断面率，侧膨胀率，绘制韧脆转变曲线，求取Tk值，测量试样外形尺寸，测量缺口尺寸。
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公开(公告)号：CN119618237A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411814611.X
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于几何特征的实时地图匹配方法，基于高精度地图的网格化处理建立目标车辆的几何特征，根据目标车辆的全局UTM坐标确定目标车辆当前的候选匹配道路集合，遍历该集合，依次计算目标车辆当前状态与每条候选道路中的所有车道之间的相似度，选择相似度最高的车道作为匹配结果，再根据该匹配结果计算目标车辆在基于道路参考线建立的坐标系中相对于匹配道路坐标，综合考虑了距离与方向两类信息衡量车辆当前状态与车道中心线的相似度，基于几何特征的地图匹配算法有效缩小了地图匹配候选车道范围，从而提高了地图匹配效率保证了匹配过程的实时性。
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公开(公告)号：CN113723517B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111013063.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种基于状态转移极限学习机的图像分类方法，通过将传统极限学习机的网络结构与状态转移算法相结合，在求解输出权重矩阵的时候利用不同的状态变换算子进行状态更新，不断向优化目标靠近得到输出权重矩阵，在保留传统极限学习机网络结构简单与随机生成参数等特点的同时，可在图像分类方面具有更好的训练精度，并且模型训练耗费时间更少，这为机器学习算法及图像分类的改进优化提供了新思路和新途径。
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公开(公告)号：CN118736411A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410855485.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/766 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种SAR图像任意朝向舰船目标检测识别方法。本发明采用单独的回归分支对角度进行预测，将角度预测分支与其他分支解耦，实现了对目标角度更加精确和灵活的估计；采用DFL中提出的积分形式表示法对角度和矩形框进行预测，有效提高了预测的准确性，并加强了模型对于目标尺寸和方向变化的敏感性，进一步提升了目标检测任务中的性能；同时，在损失函数设计中新增弧度比，可以直接最小化预测框和真实框之间的角度差异，显著提升了模型在处理旋转目标检测时的收敛速度。本发明不仅提高了模型对旋转目标检测的准确性，还增强了模型对角度变化的适应性，从而在面对复杂背景和多样姿态的目标时，能够提供更为鲁棒的检测性能。
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