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公开(公告)号：CN115713612A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211424881.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T19/00 , G06N3/00 , G06N3/008 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种智能移动机器人路径规划方法，模拟CAR‑T靶向治疗,包括以下步骤：栅格化地图，输入机器人起点和终点位置；假设用于路径规划的智能群体为T细胞，T细胞在起点采用八邻域搜索，设置算法最大迭代次数，T细胞选中起点向外扩展搜索八个子邻域，子邻域中的T细胞精英化为CAR‑T细胞，精英率与到达终点的距离成正比；CAR‑T细胞以一定概率向其他子邻域转移；判断是否找到终点；若找到，则当前迭代结束，否则，选中细胞浓度最高的子邻域，继续重复上述八邻域搜索过程，直至找到终点。下一次迭代，增强历史最优路径的初始T细胞浓度。本发明优点：提高算法的搜索效率与精度，可在较短时间内为机器人规划一条全局最优的任务路径，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111507019B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010370644.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法，包括以下步骤：考虑转向的动力学模型建立，MMRLS/SH‑STF迭代型联合估计算法架构，基于SH‑STF的坡度估计算法改进。该基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法设计合理，分析了车辆质量的缓变特性和道路坡度的时变特性，根据缓变与时变特征，基于车辆纵向动力学模型与转向单轨模型，分别使用多模型融合递归最小二乘这一系统辨识算法计算车辆质量，用基于扩展卡尔曼滤波的噪声自适应强跟踪滤波这一状态估计算法计算路面坡度，从而使算法更好地适应于估计变量。
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公开(公告)号：CN110481533B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910831498.9
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京理工大学 , 包头市三思科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机电复合传动系统的实时优化控制方法，涉及机电复合传动技术领域，所述方法包括以下步骤：（S0）开始；(S1)状态观测；利用状态观测得到机电复合传动系统中各元件当前的工作状态；（S2）动态预测；利用动态预测得到机电复合传动系统中各元件可行的工作范围；（S3）最优决策；制定并执行最优决策中各元件的最优控制命令；（S4）反馈校正；最后利用状态偏差对机电复合传动系统中的发动机和电机的控制量进行反馈校正；（S5）判断反馈校正是否满足要求，如果反馈校正满足要求，则本步骤结束，如果反馈校正不满足要求，则返回步骤（S1）重新进行。本发明能够根据各元件的状态偏差对相应的控制量进行修正，从而使机电复合传动系统获得良好的工作效率和状态稳定性。
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公开(公告)号：CN111267639B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010094975.0
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供一种车辆驱动控制方法及多轮独立驱动车辆，方法应用于多轮独立驱动车辆，所述车辆包括多个与车轮分别对应的驱动电机，所述方法包括：获得用于驱动所述驱动电机的驱动指令，并确定出所述驱动指令对应的需求转矩，其中，所述需求转矩表示需要改变的电机转矩；确定出所述车辆的当前挡位；根据所述需求转矩和所述当前挡位，确定出所述驱动电机的实际转矩。根据车辆的当前挡位和基于驱动指令确定出的需求转矩共同确定驱动电机的实际转矩，可以尽可能使控制驱动电机的实际转矩与车辆的当前挡位相匹配，从而可以提高多轮独立驱动车辆在行驶过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN111845787A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010765063.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种基于LSTM的换道意图预测方法包括，训练数据集的采集和LSTM模型训练、车辆行驶过程中的换道预测；训练数据集的采集和LSTM模型训练，在具有代表性的典型路段上方架设摄像头，获取数据，通过大量的数据训练，得到换道意图预测模型；车辆行驶过程中的换道预测，用于行驶过程中的换道预测。本发明适用于用于自动驾驶车辆行驶过程中预测周围其他车辆(目标车辆)的换道意图；采用LSTM方法进行换道意图的预测，先行对判断信息是否有用并对信息进行处理，为换道意图预测提供了更加准确的数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650517A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010309691.9
申请日：2020-04-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种电池荷电状态估算方法，在于提供针对电池模型存在的非线性状态关系，提出一种基于STF-SRUKF的荷电状态SOC估计算法，将强跟踪滤波理论STF算法与平方根无迹卡尔曼滤波算法SR-UKF算法相结合，一方面使用协方差平方根来代替协方差矩阵进行递推计算，加强了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR-UKF算法迭代的稳定性，另一方面基于强跟踪滤波的思想，引入时变渐消因子，改善了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR-UKF算法对参数摄动的鲁棒性，从而提高了电池荷电状态SOC在复杂工况与强烈噪声影响下的估计精度。
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公开(公告)号：CN114545981B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210224659.X
申请日：2022-03-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种基于模态预测的飞行车辆路径规划方法，在第一层中，车辆采取博弈学习的框架完成全局规划，同时采集模态切换训练数据，该数据包括车辆与障碍物的相对位置信息、障碍物属性信息以及空地模态的切换动作；相对位置信息与障碍物属性信息是后续模态预测网络的输入，空地模态的切换动作是模态预测网络的输出；第二层用第一层采集的训练数据训练模态预测网络，在突变环境中，根据传感器采集的相对位置信息、障碍物属性信息预测切换模态，最终将预测的模态值回送到第一层的学习框架，获取局部规划路径。本发明解决了飞行车辆复杂突变环境中空地模态切换决策以及多模态路径规划的难题。
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公开(公告)号：CN118979002A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410964634.2
申请日：2024-07-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一株大肠杆菌Nissle 1917耐酸益生菌，属于基因工程技术领域。本发明通过基因工程的手段对大肠杆菌Nissle 1917菌株进行改造，提供一株可以在酸性条件下生长的工程菌Nissle 1917的构建方法及应用，所述工程菌不仅在酸性条件下有较好的耐受性，而且异源蛋白表达水平和化学品生产能力显著优于野生型，有望提供一种口服过胃酸后的功能性肠道益生菌。
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公开(公告)号：CN113911130B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010584239.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过本发明的上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113181954B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110463081.9
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及ZSM‑5分子筛纳米片/LDHs复合催化材料及其制备方法，其可应用于石油炼制、化学工业及废轮胎催化裂解，属于工业催化领域。基于目前ZSM‑5纳米片的合成需要昂贵的长链的双子季铵盐表面活性剂或石墨烯二维层板的诱导生长，本发明以廉价的层状水滑石(LDHs)作为硬模板利用层板表面羟基与硅离子及铝离子化学键合，从而诱导ZSM‑5纳米片在其层板表面原位生长，得到ZSM‑5纳米片/LDHs复合材料：水滑石与分子筛的质量比为1:1‑100:1，水滑石的直径为0.3‑50μm，ZSM‑5纳米片的直径为50‑900nm，ZSM‑5纳米片的厚度为1‑90nm，ZSM纳米片的SiO2:Al2O3摩尔比为30:1—200:1。该复合材料兼具HZSM‑5分子筛纳米片的酸性及超短微孔孔道的低扩散阻力酸催化作用及LDO多孔结构的高吸附能力，且制备方法工艺简单，对生产设备要求低，易于工业化生产，克服了现有ZSM‑5纳米材料制备方法操作繁琐、成本高昂等缺点。
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