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公开(公告)号：CN110362083A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910647111.4
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标跟踪预测的时空地图下自主导航方法，该方法获得二维空间占据栅格语义地图和目标位置时间序列，将二维空间占据栅格语义地图按照时间维度进行信息堆叠，获得xy-t地图；将目标位置时间序列投影到xy-t地图；在xy-t地图中进行路径规划，获得最优路径；规划过程需要遵循时间不可逆的原则，同时避开所有动态目标及静态环境的影响；将最优路径按时间步长拆分为多段并映射到xy平面内，获得多个空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列。根据空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列完成自主导航。本发明不仅有效克服动态目标对路径规划的扰动，而且相比于传统空间导航地图，该时空导航地图可以极大地简化动态规划问题。
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公开(公告)号：CN109256026A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811389491.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开一种双闭环直流调速系统的教学实验装置，该装置包括：模拟信号给定模块、转速环模拟控制器、电流环模拟控制器、晶闸管驱动电路、主电路和被控对象直流伺服电机，以及电流检测和变换电路、旋转编码器和转速变换电路；该装置还包括：模数转换模块以及依次连接的数字信号给定模块、转速环数字控制器、电流环数字控制器、数模转换模块和功率放大模块；模拟信号给定模块给定的模拟信号、转速反馈信号分别经模数转换模块输入至转速环数字控制器的输入端；电流反馈信号经模数转换模块输入至电流环数字控制器的输入端；功率放大模块输出端与晶闸管驱动电路的输入端连接。利用本发明进行实验时无需上位机即可实现参数整定，人机交互友好。
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公开(公告)号：CN105675567A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610046100.7
申请日：2016-01-22
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01N21/64 , G01N21/33 , G01N2021/6417
Abstract: 本发明一种用2-萘乙酸衍生物检测F-的方法，属于阴离子检测领域。本发明的方法采用合成有光学活性的取代2-萘乙酸基化学传感器，对F-检测的最低限度达到0.46μM。本发明使用紫外-可见光吸收光谱和荧光发射光谱对F-进行识别，方法简单，对环境友好，检测迅速且信号稳定，可用于环境和生物体系内的F-的定性定量检测，对医学、环境科学以及食品科学都有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN102063825A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010606052.5
申请日：2010-12-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于数据手套的手语识别装置，特别涉及一种采用电阻式应变传感器的数据手套，属于机器人技术领域。包括数据手套和便携式显示装置，其中数据手套负责采集聋哑人的手部动作信息，并对这些信息进行处理和识别，将识别结果通过手套上的发声装置用语音的形式传达出来，同时通过串行通讯接口将识别结果的文字信息发送到便携式显示装置显示。本发明使用电阻式应变片传感器来检测手指的弯曲，不包含机械部分，结构简单、重量轻、可靠性高；手语识别结果可以通过数据手套本身进行语音输出，并且可以通过连接便携式显示屏或连接其他常见设备等多种方式将手语识别结果的语音和文字信息表达出来，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN115631651A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211164802.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种无控制信号路口的自动驾驶决策方案，将自动驾驶决策分工为基于预测的辅助决策和实时规划两大主体，各主体相对独立运行，辅助决策部分负责对目标车辆进行预测和最优动作决策，向实时规划部分输出决策结果；而实时规划部分则基于观测信息和辅助决策信息进行实时轨迹规划和冲突检测，并在必要时调整动作。该框架结构清晰，保证了模型的透明度和道路行驶过程中的安全可控，充分考虑了车辆之间的交互性和不确定性，最优动作决策采用了以预测结果为导向的决策树搜索方法，能够有效减小运算消耗，提高实时决策效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112918486A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110186884.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开的时空行为决策及轨迹规划系统及方法，长周期行为决策和轨迹规划模块用于在三维行驶时空中生成并拓展体素，利用搜索方法寻找代价最低的体素序列，进而确定参考轨迹，其中，体素为行驶车辆在规划时间内在所述三维行驶时空中的相应车道上的位置集合；短周期动态规划模块，利用短周期内的环境信息优化参考轨迹以得到最优轨迹。能够解决在包含动态障碍物的高速环境下的安全无碰撞的行为决策和轨迹规划任务的问题、平衡长周期的决策规划和短周期的轨迹规划之间的关系以提高规划和决策的效率、以及满足将决策模块和规划模块紧密结合起来的需求，使之能够更加适应动态环境，实现自主智能的规划以及重规划。
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公开(公告)号：CN109934868B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910204082.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法，可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位，该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息，结合车辆航位推算方法的输出结果，利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位，进而得到车辆的全局坐标及航向角，可给GPS提供辅助定位信息，是一种新的定位方法；本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度，兼容多种传感器及多种航位推算方法，且环境适应性强。
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公开(公告)号：CN111489578A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010248916.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法，本发明是在已知高精度地图、全局路径的前提下对智能车辆所在的局部行驶环境进行智能决策与规划，实现高速道路下符合人类驾驶习惯的安全决策；利用周围车辆运动预测信息构建局部代价地图，并结合多种车辆行驶代价计算方法，得到代价最小的车道时空间隙作为行驶目标；得到最优目标点之后，采用基于贝塞尔曲线优化加加速度的方法进行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN105675567B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610046100.7
申请日：2016-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种用2‑萘乙酸衍生物检测F‑的方法，属于阴离子检测领域。本发明的方法采用合成有光学活性的取代2‑萘乙酸基化学传感器，对F‑检测的最低限度达到0.46μM。本发明使用紫外‑可见光吸收光谱和荧光发射光谱对F‑进行识别，方法简单，对环境友好，检测迅速且信号稳定，可用于环境和生物体系内的F‑的定性定量检测，对医学、环境科学以及食品科学都有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN119960439A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411897722.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种侧滑情况下的无人车辆安全避障控制方法，将侧滑情况下的车辆安全避障问题解耦为安全避障轨迹规划问题和漂移控制问题，首先建立车辆模型，并实验测量模型参数；设计包含规划层、规则层和运动控制层的多层控制器实现安全控制目标；规划层通过基于模型预测和控制避障函数的方法实时规划安全避障轨迹；规则层结合侧滑情况下的车辆动力学特性，优化规划结果；运动控制层基于前馈反馈控制方法，实现侧滑情况下的高精度、高实时性、高鲁棒性的目标状态跟踪控制；通过提出的控制器，可以实现车辆侧滑情况下的安全避障控制，提供一种侧滑情况下的安全控制策略，从而拓宽无人车辆的安全边界，提高安全性。
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