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公开(公告)号：CN111473794B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010249138.0
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的结构化道路无人驾驶决策规划方法，结合强化学习和传统贝塞尔曲线轨迹生成方法的优点，利用DQN网络进行决策方法的训练，并根据决策信息利用贝塞尔曲线规划最优轨迹；本发明是在已知高精度地图、全局路径的前提下对智能车辆所在的局部行驶环境进行智能决策与规划，实现结构化道路下符合人类驾驶习惯的安全决策；利用DQN网络，输入多帧车辆所处的局部地图，得到的决策信息结合轨迹规划方法得到reward反馈，驱动DQN网络的更新。
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公开(公告)号：CN113479273A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110911222.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种模块化复合机器人，包括操作臂模块、尾椎结构和可独立行走的双足模块，操作臂模块包括两个机械臂和拼接机身，尾椎结构包括多个骨式结构、钢绳组、多个连接关节、电机组和机械手。尾椎结构的两端设置有连接结构，不仅可以连接机械手实现抓取的功能，还可以作为尾椎结构为机器人增加额外的平衡控制，使机器人能够实现多种复杂环境下灵活、可靠的工作。上述机器人将足端套件和轮式部件集于一体，实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换，将电机置于机身并通过连杆系统传动，减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗，该机器人可以通过各个模块的相互组合形成不同工作模式的复合机器人，从而满足不同的功能需求。
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公开(公告)号：CN113443042A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110907453.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式双足机器人，将足端套件和轮式部件集成在腿部，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；同时将轮式部件安装于大腿部与小腿部的铰接轴，以及将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。上述机器人在轮式运动状态时，机器人腿部结构呈直角三角形结构，通过减震弹簧和阻尼杆组成的弹簧阻尼元件可以达到缓冲、减震，减少行进过程中的杆向冲击力对机身和电机冲击的效果，同时能够吸收和储存能量，在行进过程中适时地释放能量，提高能量利用率。
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公开(公告)号：CN113111862A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110519911.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于动作‑状态联合学习的车辆尾灯状态识别方法，首先基于真实交通场景中得到的车辆跟踪序列获取连续的跟踪片段数据，采用基于注意力模型的CNN‑LSTM网络来识别各跟踪片段数据内隐含的5类尾灯动作特征：不变、踩刹车、松刹车、左转、右转；然后，基于尾灯语义分割获取各跟踪片段对应的高位刹车灯平均亮度特征，并与尾灯动作特征形成高阶特征；最后，构造线性链条件随机场模型，通过分析高阶特征建立连续片段之间的长期依赖，推断出各时刻连续的尾灯状态：无动作、制动、左转、右转；因此，本发明能够在不同的实际复杂交通场景中，准确提取出每一帧图像中不同类型、不同标准的车辆的尾灯隐含语义特征，得到尾灯在各时刻下的连续稳定状态。
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公开(公告)号：CN112758209A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011641458.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人七连杆腿部结构，包括机架，机架的两端分别安装一个髋/膝关节电机，该髋/膝关节电机的输出轴固连髋关节连接器；所述髋关节连接器的连接部固定连接大腿连杆；每个大腿连杆通过膝关节自由绞连接小腿连杆；两个小腿连杆中，第一小腿连杆、第一副腿连杆与摩擦足共同铰接于一点，第二小腿连杆与第二副腿连杆共同铰接于一点且铰接处安装滑动轮；第一副腿连杆与第二副腿连杆相互铰接；第一副腿连杆与第一小腿连杆之间、第二副腿连杆与通过弹簧第二小腿连杆之间均连接有连接弹簧；副腿连杆、小腿连杆和连接弹簧三者形成三角关系。本发明能够减小足端惯量，从而提升机器人单腿负重能力以及足部控制度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110362083B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910647111.4
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标跟踪预测的时空地图下自主导航方法，该方法获得二维空间占据栅格语义地图和目标位置时间序列，将二维空间占据栅格语义地图按照时间维度进行信息堆叠，获得xy‑t地图；将目标位置时间序列投影到xy‑t地图；在xy‑t地图中进行路径规划，获得最优路径；规划过程需要遵循时间不可逆的原则，同时避开所有动态目标及静态环境的影响；将最优路径按时间步长拆分为多段并映射到xy平面内，获得多个空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列。根据空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列完成自主导航。本发明不仅有效克服动态目标对路径规划的扰动，而且相比于传统空间导航地图，该时空导航地图可以极大地简化动态规划问题。
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公开(公告)号：CN110362083A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910647111.4
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标跟踪预测的时空地图下自主导航方法，该方法获得二维空间占据栅格语义地图和目标位置时间序列，将二维空间占据栅格语义地图按照时间维度进行信息堆叠，获得xy-t地图；将目标位置时间序列投影到xy-t地图；在xy-t地图中进行路径规划，获得最优路径；规划过程需要遵循时间不可逆的原则，同时避开所有动态目标及静态环境的影响；将最优路径按时间步长拆分为多段并映射到xy平面内，获得多个空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列。根据空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列完成自主导航。本发明不仅有效克服动态目标对路径规划的扰动，而且相比于传统空间导航地图，该时空导航地图可以极大地简化动态规划问题。
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公开(公告)号：CN107092264A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710477997.3
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向银行厅堂环境的服务机器人自主导航与自动充电方法。具体步骤为：当需要在一个新的银行厅堂部署机器人时，首先遥控机器人扫描厅堂的各个区域，对地图进行构建，并根据业务办理需要设置任务点；使用时，导航系统根据自身定位和银行业务办理系统分析得到的目标任务点位置，将机器人引导至目标点。当机器人的电池电压较低时，导航系统首先将机器人引导至充电桩附近，并通过识别标志物引导机器人与充电桩对接，利用标志物两侧的LED灯作为机器人停止运动的条件，实现自动充电的导航。
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公开(公告)号：CN103558910B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310487330.3
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动跟踪头部姿态的智能显示器系统，该系统能够实时捕获人体头部姿态，并使显示器跟随头部随动，使得显示器始终与头部保持最佳位置，可以缓解眼部疲劳与预防近视。该系统包括图像采集模块、视觉算法处理模块及显示器控制模块。图像采集模块用于对人体头部图像进行实时采集；视觉算法模块首先对图像进行预处理，使头部在图像中始终保持竖直位置，然后利用ASM主动形状模型算法提取图像中人脸部的特征点，最后根据三角测量原理获得头部的空间姿态，即俯仰角度与侧倾角度。头部姿态信息传至舵机控制模块后，经过单片机解算后形成PWM信号控制舵机使显示器在俯仰与侧倾两个自由度上跟随头部姿态。
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公开(公告)号：CN105550665A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610027922.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G01C11/02 , G06K9/6201 , G06T2207/20032 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的无人驾驶汽车可通区域检测方法，过程为：获取安装在无人驾驶车上的车载双目摄像机采集的车辆前方左右目图像作为原始识别图像；对左右目图像进行预处理，获取处理后的稠密视差图；针对稠密视差图获得相应的U视差图；针对U视差图获得障碍物图；利用障碍物图对稠密视差图进行障碍物剔除，获得剔除大量障碍物后的视差图；针对剔除大量障碍物后的视差图，获得其规范化的V视差图；针对V视差图，获得道路区域的上边沿；将所述稠密视差图中道路区域的上边沿以上部分剔除，获得剔除非道路区域的视差图；针对剔除非道路区域的视差图，进行进一步的障碍物剔除，然后对获得的障碍物图进行灰度反转，获得可通行区域图。
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