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公开(公告)号：CN104724113A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510115637.X
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W20/00 , B60W40/112
CPC classification number: B60W30/02 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/10 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W2510/081 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2540/18 , B60W2710/083
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的操纵稳定性控制系统，在由发动机驱动前桥车轮的基础上，采用电驱动后桥车轮，该系统的电驱动部分包括整车控制器、转向盘转角传感器、车体姿态传感器、针对每个后桥车轮设置的轮边驱动电机及其电机控制器；整车控制器在横摆力矩分配算法中，考虑了后桥各电驱动车轮的垂直载荷大小关系，为垂直载荷更大的车轮电机分配更大的电机转矩，从而更好的利用每个车轮的附着能力，提高车辆稳定性裕度；进一步地，目标横摆角速度计算采用了以中性转向为基准的可调模型，当参数A被修改后，车辆所被要求达到的转向特性将有所变化，可以实现更改车辆转向特性的目的。
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公开(公告)号：CN103381290A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201210132003.1
申请日：2012-05-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63B22/16
Abstract: 本发明公开了一种平衡能力及反应能力锻炼机，包括位于两端的滑块，限定滑块的机架，位于中间的支架，被中间支架支撑并连接两端滑块的连杆。当滑块(4)移动时，通过被机架(3)支撑固定的杆件(1)及连杆(2)，可带动滑块(6)运动，反之当滑块(6)运动时，可带动滑块(4)运动，可根据需要对多组机构进行合理排列。本发明可用于单人娱乐、双人或多人对抗竞技，难度合理，娱乐性强，适用范围广，结构简单，应用前景广。
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公开(公告)号：CN116400703A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310443199.4
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本申请公开了一种路径规划方法，该方法包括：首先在建立的栅格地图上采用改进运动动力学A*算法进行路径规划生成初始路径，并区分陆空两栖装备在空中模式和地面模式下的速度与加速度，然后通过均匀离散时间对初始路径进行采样得到路径点，并根据路径点的高度切换陆空两栖装备的模式，最后结合B样条控制点跃度、欧氏距离场、速度加速度约束及曲率约束的梯度信息，使用分段B样条曲线优化初始路径。通过使用改进运动动力学A*算法区分陆空两栖装备空中模式和地面模式下的速度与加速度，使得陆空两栖装备具备更强的机动性，并提高路径规划成功率。
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公开(公告)号：CN107571702A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710824279.9
申请日：2017-09-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G11/18 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统。本发明摇臂悬架包括本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，连轴垂直本体轴心；本体中部外侧壁上设有轴承；本体内内扭杆以及外扭杆，内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；本体内设有依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；行星排与外扭杆的靠本体闭口方向端功能性连接。本发明平台包括车架、驱动轮以及若干上述摇臂悬架，且本发明控制系统用于控制平台在不同工况下驱动轮、摇臂悬架的配合工作。本发明摇臂悬架旋转运动能够使平台获得精确的运动位置和运动速度。
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公开(公告)号：CN105539426A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610006961.2
申请日：2016-01-05
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/6265 , B60W30/02 , B60K6/52 , B60W2510/20 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14
Abstract: 本发明属于车辆动力学稳定性控制系统领域，针对8×8多轴分布式机电驱动车辆，具体公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的动力学稳定性控制系统。该系统包括硬件和软件两个模块，其中硬件主要由4个轮边驱动电机、4个电机控制器、横摆角速度传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器、整车控制器构成；该系统的软件模包括：质心侧偏角计算模块、车辆失稳判断模块和横摆力矩辅助模块；能够不同车速下车辆动力学稳定性要求，填补了8×8多轴分布式驱动车辆动力学稳定性控制系统的空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104773201A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510115579.0
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B62D11/003 , B62D11/04
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的复合转向辅助系统。当驾驶员驾驶车辆进行低速、大转向盘转角的转向运动时，布置在后两桥车轮的驱动电机将提供横摆力矩辅助车辆转向，从而显著减小车辆最小转向半径，提高多轴轮式车辆机动性能。该复合转向辅助系统包括整车控制器、固连在车辆的转向柱上的转向盘转角传感器、针对每个后桥车轮设置的驱动电机及电机控制器，驱动电机经减速器驱动对应的后桥车轮；整车控制器在判定“车速小于设定车速阈值”及“转向盘转角大于设定转向角阈值”同时满足时进入复合转向模式，计算当前转向盘转角与所述转向角阈值之差，并将该差值乘以设定增益值以得到电机转矩数值，并下发至每个后桥车辆的电机控制器。
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公开(公告)号：CN105235467B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510627190.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/00 , B60G17/015 , B60K17/356
Abstract: 本发明属于种无人车辆技术领域，具体公开了一种基于肘内传动的摇臂悬架式速差转向无人机动平台，包括摇臂悬架系统和多轮独立驱动系统，该摇臂悬架系统包括纵置摇臂、扭杆、摩擦阻尼器和悬架调整机构；该多轮独立驱动系统包括多个驱动电机及减速器和采用圆柱齿轮的肘内传动机构；车轮由摇臂悬架系统和车身连接，独立驱动系统由布置车身内的驱动电机及减速器，通过悬架摇臂内的肘内传动装置和轮边减速器驱动车轮。该平台能够满足非道路行驶的高速高机动性无人机动平台的需求。
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公开(公告)号：CN106314111A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610865644.6
申请日：2016-09-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60K1/02 , B60G3/00 , B60G7/00 , B60G13/02 , B60G17/00 , B60K17/04 , B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种速差转向无人机动车。本发明采用肘内传动技术，将驱动电机放入在车体内部。与采用轮毂电机方案相比，本发明降低了对电机尺寸重量的要求，大大降低了选配电机的难度，同时可以选用高转速的高功率密度电机，在车辆有限的重量要求下，提供更高的动力功率，对车辆的机动性能尤其是越野机动性能是很大的提升。此外，本发明还将电机等大质量部件布置在车舱内部，降低悬架系统的簧下质量，提高悬架的响应能力，同时减小悬架的动载荷。可以很大的提高越野性能。
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公开(公告)号：CN105667341A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610005801.6
申请日：2016-01-05
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/7275 , Y02T90/16 , B60L15/20 , B60L15/32 , B60L2220/14 , B60L2240/12 , B60L2240/16 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2240/421 , B60L2240/423
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的牵引力控制系统，能够保证轮胎工作在附着系数较大区域，提高车辆在越野路面上的行驶能力。该系统硬件模块主要由前两桥车轮、后两桥车轮、4个永磁同步驱动电机、4个轮边减速器、横摆角速度传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器、安装盒、整车控制器和转向盘转角传感器组成。所述整车控制器内的牵引力控制系统的软件模块包括驾驶员力矩需求翻译模块、车轮状态判断模块、驱动力矩控制模块和车轮垂直载荷估算模块。
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