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公开(公告)号：CN114425720A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210072156.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有切削力和振动监测功能的机器人主轴系统及实现方法，涉及机器人加工技术以及切削力和振动监测技术领域。本发明包括主轴系统，阻尼合金板，控制装置，动态信号采集装置，末端执行机构；所述主轴系统、所述阻尼合金板和所述末端执行机构依次连接；所述控制装置用于控制所述末端执行机构，还用于控制所述主轴系统的启停、转速以及切削过程物理信号监测；所述物理信号传输给动态信号采集装置进行放大、解调与采集后，反馈给所述控制装置。本发明通过将力和振动传感器集成于主轴结构中，建立起传感器和切削工具间的统一坐标系，以应用于不同位姿下机器人铣、钻加工过程，灵敏、准确地实现对切削力和振动信号的同步测量。
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公开(公告)号：CN112743575B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011608885.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种面向加工现场的串联工业机器人静态刚度辨识系统和方法，涉及工业机器人刚度标定技术领域。本发明方法包括以下步骤：建立机器人速度雅可比矩阵和力雅可比矩阵；建立机器人关节刚度模型；对机器人进行位姿选取，测量特定位姿下机器人末端受力与变形；采用最小二乘法，结合实验数据计算机器人关节刚度。与现有技术相比，具有以下有益效果：采用千分表以及三维力传感器对机器人关节刚度进行辨识，大幅降低了机器人刚度辨识的成本；避免了传统表示方法采用激光跟踪仪易受环境温度、空气振动、光照强度等因素影响的缺点，采用千分表检测机器人末端变形能够有效提高加工现场机器人关节刚度辨识的精度。
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公开(公告)号：CN112476868B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011162193.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种精密模具控温控性的方法及其精密模具，包括以下步骤：1)根据光学零部件在一面有结构还是在两面均有结构，选择在上模和/或下模的工作面制备磷化镍Ni‑P镀层；2)在所述磷化镍Ni‑P镀层上加工出光学零部件微结构；3)在具有光学零部件微结构的所述上模和/或所述下模加工出流体通道，所述流体通道用于通冷却液体；4)在所述流体通道内通入循环的冷却液体，控制所述上模和/或所述下模的温度低于350℃；本发明能够通过降低模具成形加工时的温度来控制镍晶的析出以保持模具的成形精度，进而提高模具的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114087972A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111463448.3
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种长孔类零件形状误差测量装置，属于长孔类零件形状误差测量领域，包括：基础装置包括主壳机构以及车床主轴，滑移装置与主壳机构固定连接，测量装置包括角度测量装置、干涉仪、干涉镜、反射镜、位移测量装置以及超声测量装置，超声测量装置固定于主壳机构上且与车床主轴回转轴线保持水平，反射镜固定于主壳机构以及超声测量单元连接面上，位移传感器与超声测量装置两者的轴线角度始终保持恒定且位于同一竖直平面内，标定装置包括标定球以及标定基准板，干涉仪以及干涉镜与反射镜同轴线设置，本发明结构简单、成本低廉、使用便捷，可以实现对长孔类零件的圆度和轴线直线度误差精确、高效的在线测量。
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公开(公告)号：CN113887117A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111188225.0
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/25 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人‑主轴结合面参数辨识方法，涉及工业机器人加工技术领域，包括：将机器人工艺系统划分为机器人本体子结构与主轴‑刀具子结构；通过锤击模态实验获取所述机器人本体子结构与所述主轴‑刀具子结构的频响函数；将所述机器人本体子结构与所述主轴‑刀具子结构耦合连接形成整体的机器人工艺系统；通过锤击模态实验获取所述机器人工艺系统的频响函数；通过粒子群算法计算和优化机器人‑主轴结合面参数。本发明无需进行复杂的动力学建模，大幅降低了辨识复杂程度，提高了辨识效率；通过模态试验对子结构频响函数进行辨识，可避免对采样数据的大量采集和分析处理，提高了辨识精度；采用遗传粒子群优化算法，寻优能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113618091A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110988938.9
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于刀具转动加工的微球面透镜加工方法，包括如下加工过程：将具有圆弧刀刃的刀具安装在刀架上，将刀具的前刀面平行于刀架B轴的延伸方向，圆弧刀刃的圆弧中心与B轴的旋转中心重合，刀架带动圆弧刀刃绕B轴转动；将工件安装在机床的主轴上，主轴的转动轴线与B轴相垂直；调节主轴沿Z方向上的移动距离，Z方向为转动轴线的延伸方向，带动工件远离或靠近圆弧刀刃，调节圆弧刀刃在工件表面上的切削深度；刀架带动圆弧刀刃绕B轴转动，将圆弧刀刃转动切入工件的表面，完成给定切削深度的微球面透镜加工，单独靠圆弧刀刃的转动，一次形成所需加工的微球面透镜，提高了微球面透镜的加工效率。
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公开(公告)号：CN111763001B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010530827.9
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度玻璃模压成形用多种材料组合模具，包括模芯、内套筒和外套筒。其中，两个模芯分别为上模芯和下模芯，模芯包括基底和镀层，镀层涂在两个模芯相对的一侧；内套筒所用材质的热膨胀系数小于被加工的玻璃材质和基底所用材质的热膨胀系数，基底包括凸起部和限位部，凸起部伸入内套筒内且与内套筒的内壁在常温下留有空隙，模压温度下贴合，限位部用以和内套筒的端面接触限位；外套筒的材质与基底的材质相同，外套筒同时套设于上模芯、下模芯和内套筒外侧，外套筒与内套筒之间留有间隙，限位部与外套筒的内壁贴合。相比于现有技术，本发明能够提高超厚微透镜阵列形状尺寸精度和表面形貌质量，并同时解决成型品顺利脱模的技术难题。
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公开(公告)号：CN113000967A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110258771.0
申请日：2021-03-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种微小型超硬刀具超声辅助钎焊方法及装置，焊接方法是首先对刀头和刀柄精准装夹，然后打开测量装置，接着启动超声振动子，并在超声辅助作用下进行高频钎焊，最后关闭整个装置并取下焊接完成的超硬刀具。微小型超硬刀具超声辅助钎焊装置由装夹装置、测量装置、超声辅助装置和高频钎焊装置四部分组成，通过装夹装置对刀柄和刀头进行精准装夹，测量装置进行温度和压力实时测量，并利用超声辅助下高频钎焊技术来改善微小型超硬刀具钎焊质量，其结构简单、操作方便，大大提高了微小型超硬刀具的焊接性能。
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公开(公告)号：CN112959141A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110201795.2
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩反馈的磨料粒度梯度变化配研方法，该配研方法包括以下步骤：标定稳定扭矩与磨料粒度之间的关系、标定稳定配研表面粗糙度与磨料粒度之间的关系、确定梯度磨料粒度、以及基于扭矩反馈的磨料粒度梯度变化配研技术进行配研加工。上述配研方法能够有效提高配研效率与质量。
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公开(公告)号：CN112747689A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011567218.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向深孔零件的圆度和直线度误差测量系统，属于深孔零件圆度和直线度误差测量技术领域，包括：支撑单元，包括同轴线设置的前向筒管和后向筒管；驱动单元，包括驱动装置、套管和驱动轴，驱动装置设置于第二腔体内，并与第二腔体的内壁固定连接；驱动轴和套管设置在第一腔体内；测量单元，包括激光位移传感器、二维位敏传感器、角度传感器和激光测距传感器；定心行走单元，定心行走单元分别设置在前向筒管和后向筒管上。本发明是将激光位移传感器、二维位敏传感器和角度传感器统一集成，利用定心行走机构进行定位，将测量坐标系下的样点坐标值统一于绝对坐标系，实现了对深孔零件的圆度和直线度误差精确、定量、同步的测量。
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