公开(公告)号：CN104154931B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410354453.4

申请日：2014-07-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 赵春晖 ,  郭绍刚 ,  王京海 ,  钟俊 ,  张丽华 ,  王晓燕

IPC: G01C25/00 ,  G01C11/02 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明公开了一种交会测量系统的光机定位测量方法，利用六个经纬仪，分别建立基准镜A坐标系OASMXASMYASMZASM、基准镜B坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM、第一反射镜虚拟坐标系OANMXANMYANMZANM和第二反射镜虚拟坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM，解算出坐标系OANMXANMYANMZANM到坐标系OASMXASMYASMZASM的旋转矩阵CA，解算出坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM到坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM的旋转矩阵CB；根据旋转矩阵CA、CB解算出矢量RA、RB；根据RA得到相机A的虚拟坐标系和基准镜A坐标系之间的旋转矩阵C1；根据RB和镜像方程得到相机B的虚拟坐标系和基准镜B坐标系之间的旋转矩阵C2；完成基准镜A坐标系与基准镜B坐标系的相对关系测试获得旋转矩阵C3；根据C1、C2和C3确定两相机虚拟坐标系间的旋转矩阵C4。本发明操作简单、精度高、能够降低对硬件的配置要求。

公开(公告)号：CN102073996A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201010623834.X

申请日：2010-12-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭绍刚 ,  赵春晖 ,  刘鲁 ,  龚德铸 ,  高进 ,  高文文 ,  王艳宝 ,  王京海 ,  张丽华 ,  魏高乐

IPC: G06T5/00

Abstract: 基于图像相关性评估的图像分割阈值确定方法，以成像理论及信号处理等的传统理论为基础，通过考虑图像有效光点和背景光及杂散光之间的相关性，即分析有效光点部分图像和背景杂光图像之间的协方差大小(类间方差)，协方差系数最大表示有效光点部分图像和背景杂光图像之间的相关性最小，即说明此状态下的阈值分割最好，从而将背景光、杂散光及有效光源图像区分开。本发明方法可以有效抑制杂散光对有效光点的干扰，准确的对光点进行提取。

公开(公告)号：CN116704045B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202310734431.X

申请日：2023-06-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邹月 ,  张成龙 ,  王立 ,  吴奋陟 ,  魏欣鹏 ,  张丽华 ,  郭健 ,  梁士通 ,  闫斯畅 ,  王嘉珺

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及星敏感器地面测试技术领域，特别涉及一种用于监测星空背景模拟系统的多相机系统标定方法，包括：确定标定板上的标志点在世界坐标系下的三维表示；令各三维转台均处于初始的零位位置；利用标定板，标定各组相机装置中的高精度相机，确定各高精度相机的内参数和外参数；在每组相机装置中的三维转台的可转动轴框上设置标记点；选取两组相机装置，标定其余各组相机装置的三维转台；再选出另两组相机装置，标定在先选取的两组相机装置的三维转台；选定基准坐标系，确定其余各组相机装置对应的相机坐标系在基准坐标系下的位姿关系，得到多相机系统的外参数。本发明能够快速、准确地对用于监测星空系统的多相机及转台进行标定。

公开(公告)号：CN116704045A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310734431.X

申请日：2023-06-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邹月 ,  张成龙 ,  王立 ,  吴奋陟 ,  魏欣鹏 ,  张丽华 ,  郭健 ,  梁士通 ,  闫斯畅 ,  王嘉珺

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及星敏感器地面测试技术领域，特别涉及一种用于监测星空背景模拟系统的多相机系统标定方法，包括：确定标定板上的标志点在世界坐标系下的三维表示；令各三维转台均处于初始的零位位置；利用标定板，标定各组相机装置中的高精度相机，确定各高精度相机的内参数和外参数；在每组相机装置中的三维转台的可转动轴框上设置标记点；选取两组相机装置，标定其余各组相机装置的三维转台；再选出另两组相机装置，标定在先选取的两组相机装置的三维转台；选定基准坐标系，确定其余各组相机装置对应的相机坐标系在基准坐标系下的位姿关系，得到多相机系统的外参数。本发明能够快速、准确地对用于监测星空系统的多相机及转台进行标定。

公开(公告)号：CN105823420A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610320399.0

申请日：2016-05-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邹月 ,  张成龙 ,  张丽华 ,  王京海

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/002

Abstract: 一种角锥组合件回光能量中心坐标精密导出方法，涉及大尺寸空间及地面精密测量领域；(1)采用具有内置自动搜索照准功能的全站仪，且光机结构同轴，确保对角锥回光能量中心识别的准确性；(2)采用前方交会测量方法，对全站仪自动搜索照准识别角锥回光能量中心返回数据进行交会解算；(3)角锥回光能量中心空间坐标值与基准立方镜坐标系统一建立在空间前方交会测量坐标系中；(4)将角锥回光能量中心描述在光学基准坐标系下，实现被动式合作目标角锥回光能量中心与光学基准关系的导出；(5)采用多测回、精确照准的方法提高导出精度。本发明可精确测量角锥组件中各角锥之间的关系，并能精密导出各角锥回光能量中心坐标至基准立方镜坐标系。

公开(公告)号：CN102538825A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110460957.0

申请日：2011-12-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李春艳 ,  卢欣 ,  钟红军 ,  李春江 ,  张丽华 ,  王京海 ,  刘婧 ,  王东宁 ,  李晓 ,  刘达 ,  梁潇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种星敏感器探头组合体光轴指向标定方法，在星敏感器探头组合体组合安装前，利用摄影测量方法对星敏感器探头组合体的3台星敏感器分别进行标定，得到每个星敏感器坐标系与该星敏器基准镜之间的转换关系，建立包括至少6台经纬仪的经纬仪测量系统，先利用任意2台经纬仪相互互瞄建立经纬仪坐标系，然后利用每两台经纬仪对其中一个星敏感器的基准镜进行准直获得3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系，最后根据3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系得到3个星敏感器基准镜之间的关系；最后获得的3个星敏感器基准镜之间的关系获得三个星敏感器坐标系之间的关系，从而实现对星敏感器探头组合体光轴指向的标定。