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公开(公告)号：CN109241837A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810845840.6
申请日：2018-07-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明涉及植保喷施领域，尤其涉及一种植保无人机精准喷施控制方法，所述无人机上设有机器视觉摄像装置及红外热成像摄像装置，包括将药剂进行调温处理，再根据规划的喷施作业路线及设定的喷施角度将调温处理的药剂喷施于喷施目标上，喷施目标上的施药区域与未施药区域将形成温差，喷施时，分别用机器视觉摄像装置和红外热成像摄像装置采集喷施目标的可见光图像和红外图像，图像处理后，分别得到喷施目标总面积St和施药区域总面积Sc，对比St、Sc以获取未施药区域及未施药区域面积，根据未施药区域及未施药区域面积重新调整喷施装置的喷施角度或无人机的飞行路线，补偿喷施偏差。该喷施控制方法能实现对喷施效果的在线多次实时检测，从而实现精准喷施。
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公开(公告)号：CN109059869A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810847304.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明涉及植保喷施检测领域，尤其涉及一种检测植保无人机对果树喷施效果的方法，所述无人机上设有机器视觉摄像装置及三维激光扫描仪，包括对药剂进行调色处理，使喷施目标的喷药区域与未喷药区域形成色差，再使用三维激光扫描仪扫描并建立整个待喷药目标树冠的三维模型，使用机器视觉摄像装置采集喷施目标的可见光图像，再根据药剂喷施在待喷药目标上产生的色差获取喷药区域，再对可见光图像和待喷药目标树冠的三维模型进行配准和融合，对融合后的图像进行处理，分别计算出待喷药目标和喷药区域的面积，从而获得喷施占比。该方法可实现实时检测，具有检测速度快、对环境依赖性小等特点。
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公开(公告)号：CN108812599A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810609294.6
申请日：2018-06-13
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明涉及一种用于手动操控的无人机植保监控系统及方法，包括定位单元、深度数据采集单元、彩色数据采集单元、GIS处理单元、手动控制单元，通过GIS处理单元获取深度数据采集单元、彩色数据采集单元分别所采集的农田的深度信息和彩色信息，通过分析处理后在GIS地图上显示出农田中种植了农作物的区域，操控人员可以根据GIS地图上所显示的种植农作物的区域，在手动控制单元中输入飞行控制命令控制无人机在农田中精准且不遗漏地对农作物进行植保。
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公开(公告)号：CN108319973A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810055933.9
申请日：2018-01-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明涉及一种树上柑橘果实检测方法，包括如下步骤：结合局部和全局信息熵分析图像的光照分布特性，使用局部分块同态滤波算法处理图像光照不均匀现象；使用自适应增强RG色差法提高前景目标与背景的对比度，采用阈值分割和数学形态学方法实现RG色差图的二值化处理；针对所得二值图像中的多果粘连或相互遮挡问题，使用标记控制分水岭变换实现粘连区域分割，并采用凸壳理论解决因遮挡导致的区域欠分割问题，获得独立候选柑橘果实区域；提取候选柑橘果实区域的直方图式描述特征，通过直方图交叉核支持向量机识别柑橘，完成果实定位。本发明通过上述技术方案提高了树上柑橘果实检测的准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN208044406U
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201820301974.7
申请日：2018-03-05
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于植保无人机多重检测的避障系统，包括无人机的本体、设在本体上的中央处理单元、图像收集装置、第一距离传感器以及第二距离传感器，所述图像收集装置用于收集本体前方图像、所述第一距离传感器用于探测在本体下方的物体与本体之间的距离，所述第二距离传感器用于探测在本体前上方的物体与本体之间的距离，所述中央处理单元与图像收集装置、第一距离传感器以及第二距离传感器信号连接。本实用新型中，中央处理单元会分析图像中的内容，判断前方物体是障碍物还是植物，再结合第二距离传感器获取前上方物体的位置信息，通过位置信息及时改变无人机的飞行轨迹，从而实现在障碍物众多的丛林中灵活飞行，对植物进行灌溉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208027178U
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201820602011.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05D3/20
Abstract: 本实用新型公开了一种水平调节装置，其包括：底盘、设置在底盘上方的用于提供水平平台的顶盘、若干设置在底盘上且与顶盘连接的用于调节顶盘水平度的可转动扇形调节件、驱动所述扇形调节件转动的驱动机构、获取顶盘姿态信息的姿态获取模块，以及控制单元，所述驱动机构和姿态获取模块与控制单元电连接。本实用新型所述水平调节装置采用三维角度的检测方式，调节精度高，且可以适用于多种地形的环境，同时也具有载重量大的优势。
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公开(公告)号：CN207403941U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201721378138.0
申请日：2017-10-24
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种用于植保无人机的新型喷洒装置，一种用于植保无人机的新型喷洒装置，包括至少一个电动伸缩杆（10）、水泵模块（20）、控制器（30）；在电动伸缩杆的顶端固定设有喷头安装座（40），在喷头安装座上安装喷头（50）且喷头喷嘴角度可调节，喷头连通有水管（60），水管连通水泵模块（20）；所述电动伸缩杆（10）、水泵模块（20）由控制器控制运转。本实用新型结构简单，技术合理，操作方便，通过控制器控制电动伸缩杆伸缩，将伸缩杆的顶端伸入作物枝林叶内，同时，控制水泵模块运转，经过喷头喷出的药水喷洒在作物的背面上；简单耐用，且电动伸缩杆的伸缩方向具有较大的灵活性。
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公开(公告)号：CN208193676U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201721391754.X
申请日：2017-10-26
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 唐宇 , 黄梓坤 , 骆少明 , 侯超钧 , 庄家俊 , 黄伟锋 , 孙胜 , 刘泽锋 , 陈亚勇 , 张恒涛 , 陈家政 , 黄建钧 , 黄福祥 , 阮家明 , 林进添 , 朱立学
IPC: A63H27/00
Abstract: 本实用新型涉及表演装置技术领域，更具体地，涉及一种基于无人机的飞天表演装置，包括无人机及与无人机连接的表演主体，表演主体内设有密度低于空气的气体；无人机用于控制表演主体的飞行轨迹以完成表演。本实用新型一种基于无人机的飞天表演装置，通过将表演主体与无人机连接，使得操作者操纵无人机的飞行即可控制表演主体的飞行轨迹以完成表演，通过在表演主体内设有密度低于空气的气体，使得表演主体受到的重力大大减小，减轻无人机的载重，该飞天表演装置，在表演时不受场地限制，视觉表演效果好，而且能节省大量体力。
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公开(公告)号：CN207663055U
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201721861234.0
申请日：2017-12-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G01S15/08
Abstract: 本实用新型涉及植保无人机的超声波测距装置，包括控制单元、速度传感器及多个呈矩阵排列的超声波测距模块；每个超声波测距模块均包括超声波发送电路、发送探头、接收探头、超声波接收电路及信号处理电路，控制单元、超声波发送电路及发送探头依次连接，接收探头、超声波接收电路、信号处理电路及控制单元依次连接；速度传感器与控制单元连接并用于获取无人机的飞行速度，控制单元根据无人机的飞行速度确定相邻两轮测量之间的时间并在该时间内依次向不同的超声波发送电路发送波信号，控制单元处理相应的信号处理电路传输来的波信号以获取该超声波测距模块与被测点之间的距离。通过多个超声波测距模块即可测量多个点的距离，以测量高低起伏的物体或地貌，且测量结果精度高。
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公开(公告)号：CN207502965U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721300037.1
申请日：2017-10-10
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05B19/042 , G01F23/74 , G01F1/32
Abstract: 本实用新型涉及一种植保无人机药液液量监测系统，包括液位传感器、流量计、数传装置及地面接收装置，液位传感器及流量计均通过数传装置与地面接收装置连接；液位传感器用于检测无人机飞行前处于静止状态时药箱内的药液液位，并将该药液液位经数传装置传输至地面接收装置，地面接收装置对该药液液位进行处理以获取药液总体积；流量计用于检测无人机飞行作业期间喷洒出去的实时药液体积，并将喷洒出去的实时药液体积经数传装置传输至地面接收装置；地面接收装置用药液总体积减去喷洒出去的实时药液体积以获取药箱内药液的剩余量。本实用新型不受无人机作业期间晃动的影响，能精确测量药箱内药液的剩余量，进而提高无人机的作业效率和作业效果。
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