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公开(公告)号：CN119016741B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411478717.7
申请日：2024-10-22
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/85 , B22F10/28 , B22F7/00 , C22C21/06 , B22F12/00 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B33Y50/02
Abstract: 本说明书公开了一种基于节点截面的点阵结构梯度打印方法。所述方法包括：获取目标打印物的点阵结构模型，将点阵结构模型分解为节点截面区域和主体区域；按照不同的切片厚度，分别对节点截面区域和主体区域进行切片处理，得到切片数据，其中，节点截面区域中的切片对应的切片厚度小于主体区域中的切片对应的切片厚度；将切片数据输入3D打印设备，自下而上依次打印不同区域的切片模型，以完成点阵的梯度成形。本方案通过节点截面梯度成形实现点阵结构的打印，有效地增加了点阵结构的强度。
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公开(公告)号：CN118361481B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN117381859B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311569800.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于柔体机器人的点阵结构，其基本构造元素是具备特定横截面的条状结构，条状结构在主方向上呈现S形往复回转的形式；多个基本构造元素绕与主方向平行的轴周向顺次链接，形成胞元，多个胞元进行垂直于主方向的平面组合和主方向上的上下层堆垛，得到用于柔体机器人的点阵结构；A类胞元在主方向上的两端朝向相反，基本构造元素的一端向心连接成一体，为连接端；另一端互相背离，为背离端；B类胞元在主方向上的两端朝向相同，且两端均为连接端。本发明采用独特的点阵排列，在保证良好的耐磨性的情况下具备较佳的柔性与使用寿命；还能通过修改点阵的参数实现对装置结构力学性能的编辑，降低了维护成本，提高了设备性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN117696915A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311688832.2
申请日：2023-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , B22F10/364 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B33Y40/20 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44
Abstract: 本申请提供一种通过3D打印降低机器人腿表面粗糙度的方法和工件。该方法包括构建待打印样品的三维模型，对三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界，将原料粉末铺设于各个切片层的轮廓边界内；先通过第一激光束依次扫描各个切片层上的原料粉末进行熔化，凝固后形成样品实体；然后再通过第二激光束扫描样品实体位于第一激光束最后一次扫描所述切片层的一侧表面进行熔化，凝固后得到用于制备机器人腿的打印工件；第二激光束的能量密度大于第一激光束的能量密度。本申请提供的打印方法可以降低打印工件的表面粗糙度，避免后续抛光后处理工艺的使用，降低了生产周期和成产成本。
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公开(公告)号：CN117688972A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311733434.8
申请日：2023-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N3/042 , G06N3/063 , G06N3/08 , G06F18/214 , G06F18/24
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA加速的图神经网络解释方法和装置，提出使用FPGA硬件对面向节点分类的图神经网络的解释过程进行并行加速，并改进其中BFS在节点遍历和最短路径查找的过程，优化了算法计算和存储的需求，加速了解释结果的生成；本发明在计算HN值的过程中，利用矩阵特性对乘法运算进行优化处理，将密集矩阵乘法转为稀疏密集矩阵乘法，使用多PE并行处理优化资源占用，大大提高了图神经网络解释加速的性能，此外设计了一种基于FIFO存储计算任务分发的总体架构来降低节点间的计算差异，解决了基于节点分类的图神经网络解释方法在实际数据应用中时间复杂度高的难点，提高了解释的时间效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117312633A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311465612.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/9035 , G06F16/901 , G06F15/78 , G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种基于带HBM的FPGA的动态极大团枚举装置及方法，包括：HBM存储外界PC主机传来的用于更新图结构的动态边流、全图邻接矩阵、以及候选团；矩阵计算单元基于动态边流更新全图邻接矩阵并发送更新的全图邻接矩阵至HBM存储，同时确定需要更新候选团的待更新头节点；排序计算单元根据更新的全图邻接矩阵和每个待更新头节点通过数据分块排序构建候选团重构的排序集；更新计算单元基于候选团重构的排序集并行执行各待更新头节点对应的候选团的更新任务，并将更新的候选团发送至HBM存储，并更新的候选团被发送至PC主机以采取过滤操作提取极大团，这样支持流水线式的增量极大团计算，提升任务的整体计算效率。
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公开(公告)号：CN117131633A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311219901.5
申请日：2023-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于热传导本构模型的机器人结构件优化方法及装置。该方法包括：根据目标结构件的热量信息以及目标时间，确定目标结构件对应的广义熵；根据热量信息所对应的热通量以及广义熵，确定在广义熵不为负熵的约束下，广义熵与目标结构件的热量之间的目标对应关系；根据目标对应关系以及基于目标对应关系确定出的热力学通量，确定目标结构件对应的全局热力学耗散信息以及每个参考点对应的局部热力学耗散信息；根据局部热力学耗散信息以及热力学通量的分量，确定目标结构件对应的热传导本构模型，热传导本构模型用于表征结构件达到热平衡所需的弛豫时间与目标结构件的微结构特征之间的对应关系，并对目标结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN116620446B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310921090.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人大腿及人形机器人、制造方法，该大腿为一体成型结构，其各组件通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头；该大腿包括骨架、皮肤以及填充在骨架和皮肤之间的第一等密度点阵，骨架为“局部壳体增厚+第二等密度点阵”的构型，皮肤为等厚度的薄壳体，将骨架和皮肤复合成一体，骨架和皮肤之间添加第一等密度点阵，其中骨架包括壳体、第一加强板、第二加强板以及填充在骨架内部空间的第二等密度点阵。本发明有效避免了机器人运动时塑料外观件因为机械连接产生的振动问题，节约了腿部件的装配时间，同时构型设计相对简单，在刚度满足使用要求的前提下有效降低腿部件的总重量，有助于增加大腿部件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116127655A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310407367.4
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种缓冲组件的制造方法、装置、存储介质及电子设备，缓冲组件包括由若干胞元构成的点阵，初始化用于制造所述点阵的材料和胞元尺寸，将预设载荷、所述材料、所述胞元尺寸输入预先训练的胞元取向确定模型，确定所述缓冲组件所需采用的胞元取向，判断在该条件下制成的缓冲组件，受到预设载荷产生的等效应力场是否均匀，若是，则利用所述材料制造所述胞元尺寸及所述胞元取向的所述缓冲组件，若否，则调整所述胞元取向，直至所述等效应力场均匀。本方法利用预设载荷作为限制条件，确定构成缓冲组件所需要的材料、胞元取向及胞元尺寸，以利用该缓冲组件降低仿人机器人的脆弱零件被损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN117282986B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311405937.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B22F10/364 , B22F10/50
Abstract: 本申请提供一种通过定向织构调控机器人脚底耐磨性的打印方法、工件。该打印方法包括构建待打印样品的三维模型，对所述三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界；将原料粉末铺设于某一切片层的轮廓边界内；通过第一能量束扫描所述原料粉末进行一次熔化，凝固后得到成形实体；再通过第二能量束扫描所述成形实体进行二次熔化，凝固后得到用于制备机器人脚底的打印工件；其中，所述第二能量束的扫描间距小于所述第一能量束的扫描间距。本申请提供的打印方法可以提高打印工件的硬度，并显著提升打印工件的耐磨性和使用寿命。
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