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公开(公告)号：CN112277005A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011203856.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人测试平台，属于机器人测试领域，该测试平台包括机架、刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、滑块机构和传送机；刚性吊装组装件固定在横梁上，柔性吊装组件包括绞盘、定滑轮和绳；Y约束组件包括滑块机构和连杆机构，所述的连杆机构一端与滑块机构转动连接，另一端与被测试机器人转动连接，以实现被测机器人只能在连杆机构与纵梁构成的平面内做二维运动；滑块机构包括直线轴承和钢轴。该测试平台用于被测机器人的连续运动测试，达到了测试平台满足腿足式机器人测试需求多样性的目的。
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公开(公告)号：CN111301548A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010226879.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN110979735A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911328835.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该发明具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。
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公开(公告)号：CN118361481B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN116551675B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310407190.8
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于场驱动原理的仿人机器人小腿优化方法，包括以下步骤：通过三维建模获得初始仿人机器人小腿，并基于初始仿人机器人小腿中与其他部件的连接处结构，构建待优化的特征尺寸集合；为所有连接处结构设置多个检测点，通过有限元分析获取所有连接处结构的应力场图；通过应力场图进行强度评估，当任意一个连接处结构不满足强度评估时需要进行调整；重复有限元分析至满足终止条件，则输出优化后的最佳特征尺寸集合，基于最佳特征尺寸集合对初始仿人机器人小腿进行调整以获仿人机器人小腿设计图。本发明还提供了一种仿人机器人小腿优化装置。本发明的方法可以有效简化仿人机器人小腿的设计过程，同时也能保证最终结构的强度及轻量化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117131633A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311219901.5
申请日：2023-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于热传导本构模型的机器人结构件优化方法及装置。该方法包括：根据目标结构件的热量信息以及目标时间，确定目标结构件对应的广义熵；根据热量信息所对应的热通量以及广义熵，确定在广义熵不为负熵的约束下，广义熵与目标结构件的热量之间的目标对应关系；根据目标对应关系以及基于目标对应关系确定出的热力学通量，确定目标结构件对应的全局热力学耗散信息以及每个参考点对应的局部热力学耗散信息；根据局部热力学耗散信息以及热力学通量的分量，确定目标结构件对应的热传导本构模型，热传导本构模型用于表征结构件达到热平衡所需的弛豫时间与目标结构件的微结构特征之间的对应关系，并对目标结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN116620446B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310921090.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人大腿及人形机器人、制造方法，该大腿为一体成型结构，其各组件通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头；该大腿包括骨架、皮肤以及填充在骨架和皮肤之间的第一等密度点阵，骨架为“局部壳体增厚+第二等密度点阵”的构型，皮肤为等厚度的薄壳体，将骨架和皮肤复合成一体，骨架和皮肤之间添加第一等密度点阵，其中骨架包括壳体、第一加强板、第二加强板以及填充在骨架内部空间的第二等密度点阵。本发明有效避免了机器人运动时塑料外观件因为机械连接产生的振动问题，节约了腿部件的装配时间，同时构型设计相对简单，在刚度满足使用要求的前提下有效降低腿部件的总重量，有助于增加大腿部件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116551675A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310407190.8
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于场驱动原理的仿人机器人小腿优化方法，包括以下步骤：通过三维建模获得初始仿人机器人小腿，并基于初始仿人机器人小腿中与其他部件的连接处结构，构建待优化的特征尺寸集合；为所有连接处结构设置多个检测点，通过有限元分析获取所有连接处结构的应力场图；通过应力场图进行强度评估，当任意一个连接处结构不满足强度评估时需要进行调整；重复有限元分析至满足终止条件，则输出优化后的最佳特征尺寸集合，基于最佳特征尺寸集合对初始仿人机器人小腿进行调整以获仿人机器人小腿设计图。本发明还提供了一种仿人机器人小腿优化装置。本发明的方法可以有效简化仿人机器人小腿的设计过程，同时也能保证最终结构的强度及轻量化。
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公开(公告)号：CN116415459A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310357961.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法，包括以下步骤：(1)设置工况一和工况二(2)复合工况一和工况二，设计初始小腿模型并进行有限元计算；(3)采用拓扑设计的方法重构轻量化的小腿模型；(4)对重构轻量化的小腿模型，外表面的壳体厚度保持2mm，芯部替换成点阵结构；(5)根据有限元计算结果，对壳体进行变厚度设计；(6)对芯部的点阵结构进行晶胞变边长或者杆径变化设计；(7)对拓扑设计的结果进行动态迭代，获得均匀应力场。本发明还提供一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法的机器人小腿模型。本发明宏微观协同拓扑设计在实现结构件一体化、高美观度的基础上，总共减轻重量30％，同时强度和刚度满足机器人的使用要求。
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公开(公告)号：CN116231936A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310163075.0
申请日：2023-02-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种集成式具有散热功能的轻量化双输出电机，包括电机壳，所述电机壳包括外框体，外框体包括两个相背设置的夹芯圆柱壳体；夹芯圆柱壳体的壁面为夹层结构，夹芯圆柱壳体在其夹层空腔内设有中间散热芯结构，且中间散热芯结构的两端暴露在外界；中间散热芯结构整体呈薄壁圆筒体结构，薄壁圆筒体结构的壁面采用Gyroid胞元构成；每个夹芯圆柱壳体的内壁设有液冷管道，液冷管道的内侧设有电机线圈；两个夹芯圆柱壳体之间设有尾部散热芯结构，尾部散热芯结构的外周边缘暴露在外界。本发明能够及时地将热量释放至空气中，并针对关节电机结构轻量化设计，对关节电机外壳部分采用中间实体进行点阵结构的设计，极大地降低了外框体及尾部结构的质量。
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