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公开(公告)号：CN114815853B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210703943.5
申请日：2022-06-21
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及一种考虑路面障碍特征的路径规划方法和系统，属于路径规划技术领域。本发明提供的考虑路面障碍特征的路径规划方法，能够根据获取的道路信息、本车行驶信息与环境障碍物信息，结合离线车辆障碍失稳边界，对障碍物是否会造成车辆失稳进行分类，分别构建描述可跨障碍的栅格地图与不可跨障碍的栅格地图，并基于两栅格地图对拟合生成的一系列多项式轨迹组进行路径碰撞筛选，进而考虑通行可跨障碍造成的侧倾代价计算，最终生成一条平滑、无碰撞失稳、且满足侧向与侧倾稳定性的可行轨迹，以解决现有技术存在的不必要绕行的问题，进而能够减少路径距离，提高经济型与实时性，同时减少了非必要的转向操作，进而能够降低车辆失稳的风险。
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公开(公告)号：CN118072282A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410086567.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/40
Abstract: 本申请涉及一种露天矿区的障碍物识别方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：通过获取待识别障碍物对应的点云簇的空间几何特征和反射强度，进一步的，根据所述空间几何特征与先验空间几何特征的目标距离，确定所述点云簇的初始识别结果，从而根据所述点云簇的初始识别结果、所述反射强度和所述目标距离，确定所述待识别障碍物的目标识别结果。采用本方法能够提高障碍物识别的准确性。
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公开(公告)号：CN117208014A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311350891.9
申请日：2023-10-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶决策信息的确定方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：先将车辆所在的道路环境数据分别输入至同构异参的预测模型中进行轨迹预测，得到多个候选轨迹，再对各候选轨迹进行处理，得到目标预测轨迹和目标预测轨迹的不确定度，然后将目标预测轨迹和目标预测轨迹的不确定度输入至决策模型，得到决策信息。采用本方法能够基于轨迹预测的不确定度对现有的基于轨迹预测结果的决策模型进行修正，在预测模型可能失效时通过表现出较高的轨迹预测的不确定度来形成与冲突对象更高的碰撞风险估计，从而及时发现并避免预测失效带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN116453341A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310446888.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 北京理工大学 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的车端实时违规监测方法、装置及系统，属于道路交通监测领域；首先违规监测只需要接收十字路口静态组成元素信息、自车状态信息和环境信息，对于十字路口是否安装监测设备没有要求，因此即使十字路口没有监测设备也能实现违规监测；其次，先判断是否满足任一条例的触发条件，满足时获取相应数据判断违规，能够大大降低数据计算量。最后，不仅根据自身状态信息和十字路口的静态组成元素信息判断，还根据环境信息如他车信息、行人信息、以及信号灯状态进行判断，不仅能够检测限速违规、闯红灯违规等简单规则，还可以对路权规则、礼让行人灯规则进行监测。具有实时监测，监测准确且监测规则多的优点。
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公开(公告)号：CN115635966A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211322276.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/165
Abstract: 本申请涉及一种车辆编队行驶策略的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据车辆状态信息、道路结构信息、障碍物信息和预设的安全识别区的确定规则，确定目标车辆编队的安全识别区的区域信息；针对每一类安全识别区，根据安全识别区的区域信息和障碍物信息，判断障碍物是否在安全识别区内，得到安全识别区的判断结果；根据各安全识别区的判断结果和预设的状态转移条件判定规则，确定目标车辆编队的状态转移条件；根据目标车辆编队的初始行驶状态、目标车辆编队的状态转移条件和预设的驾驶决策规则，确定目标车辆编队的行驶策略。采用本方法能够提高车辆控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113628470B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110704306.5
申请日：2021-06-24
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0968
Abstract: 本文公开一种实现路径规划的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例确定车辆通过待规划路段的每一个信号灯的可通行区间；针对每一个信号灯的可通行区间中，选出一个满足预设通行指标的时间点作为车辆通过该信号灯的可通行时刻点；根据确定的待规划路段的每一个信号灯的可通行时刻点，确定车辆的通行速度；控制车辆根据确定的通行速度通过待规划路段；其中，可通行区间为信号灯指示车辆可通行的时间段；预设通行指标包括：由车辆通过待规划路段的速度变化快慢确定的舒适性指标，和根据车辆通过待规划路段所需时长确定的通行效率指标。本发明实施例通过舒适性指标和通信效率指标确定可通行时刻点，实现了满足舒适度和通行效率的路径规划。
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公开(公告)号：CN113401138A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110678719.0
申请日：2021-06-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种计算潜在碰撞严重指数的方法、装置和系统，所述方法包括：根据预先获取的环境点云确定无人驾驶的第一车辆周围多辆第二车辆的相关信息，其中，所述第二车辆的相关信息包括：该第二车辆相对于所述第一车辆的车速、该第二车辆的航向角、该第二车辆相对于第一车辆的位置和该第二车辆相对于第一车辆的距离；根据预先获取的第一车辆航向角和多辆第二车辆的相关信息，采用预先设置的潜在碰撞严重指数算法计算潜在碰撞严重指数。本公开实施例采用上述计算碰撞严重指数方法，不仅可以获得连续的潜在碰撞严重指数值，同时可让后续求解速度更快。
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公开(公告)号：CN119659666A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411657170.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标对象所处位置对应的环境信息、所述目标对象的状态信息以及目标规则；根据所述目标规则、所述环境信息和所述状态信息对违规风险和安全风险分别进行分析，构建所述目标对象对应的规则势场和安全势场；基于所述规则势场和所述安全势场构建风险模型，并基于所述风险模型中量化后的安全特征和违规风险特征，确定目标控制策略。采用本方法能够提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN119590447A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411665405.7
申请日：2024-11-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标对象所处环境的环境信息和目标对象的多个第一候选路径；根据轨迹预测模型和环境信息确定当前环境中每一交通参与者对应的多个第一预测轨迹和各第一预测轨迹对应的第一重要度权值；轨迹预测模型通过决策成本函数进行训练的；基于第一候选路径、第一预测轨迹、第一重要度权值和决策成本函数，确定各第一候选路径对应的决策成本，并根据决策成本在第一候选路径中确定目标路径。采用本方法能够提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118419072A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410882794.2
申请日：2024-07-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶汽车合规性决策方法、装置以及电子设备，所述方法包括分别获取车辆的运动信息、道路交通信息和目标位置信息；将运动信息、道路交通信息和目标位置信息输入基于交通法规条例构建的势场模型建立的模型预测控制器中进行运动轨迹约束处理，得到车辆的规划运动轨迹以对车辆进行合规性自动驾驶规划控制。本申请通过构建基于交通法规条例构建的势场模型建立的模型预测控制器，该模型预测控制器能够输出符合安全性和合规性的自动驾驶汽车的最优控制信号，并在特殊情况下能够实现安全性和合规性的权衡。
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