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公开(公告)号：CN112837376A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110037177.9
申请日：2021-01-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，通过本发明的技术方案，以实现能够解决当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
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公开(公告)号：CN112584117A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011457710.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04N9/73
Abstract: 本发明公开了一种白平衡调节方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待处理彩色图像的每一个像素点的R通道值、B通道值和G通道值；根据所述待处理彩色图像确定第一比值和第二比值；将所述待处理彩色图像的每一个像素点的R通道值矫正为第一比值和R通道值的乘积，将所述待处理彩色图像的每一个像素点的B通道值矫正为第二比值和R通道值的乘积，通过本发明的技术方案，以实现提高白平衡调节效率和调节精度，进而获得较现有技术更明显的图片白平衡调节效果，为后面的模型处理提供更高质量的图片，从而提高了整个自动驾驶视觉感知的准确率。
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公开(公告)号：CN112330576A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011412713.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载鱼眼摄像头畸变矫正方法、装置、设备及存储介质。包括：获取标定图像中关键点的第一位置信息；控制车载鱼眼摄像头对所述标定图像进行采集，获得畸变图像，并提取所述畸变图像中所述关键点的第二位置信息；采用三次B样条曲线拟合算法对所述关键点的第一位置信息和第二位置信息进行拟合，获得矫正关系；获取所述车载鱼眼摄像头采集待矫正图像；根据所述矫正关系对所述待矫正图像进行矫正。本发明实施例提供的车载鱼眼摄像头畸变矫正方法，采用三次B样条曲线拟合算法对标定图像中的像素点和畸变图像中的像素点进行拟合，获得矫正关系，从而根据矫正关系对鱼眼摄像头采集的图像进行畸变矫正，可以提高畸变矫正的精度。
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公开(公告)号：CN112330576B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202011412713.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载鱼眼摄像头畸变矫正方法、装置、设备及存储介质。包括：获取标定图像中关键点的第一位置信息；控制车载鱼眼摄像头对所述标定图像进行采集，获得畸变图像，并提取所述畸变图像中所述关键点的第二位置信息；采用三次B样条曲线拟合算法对所述关键点的第一位置信息和第二位置信息进行拟合，获得矫正关系；获取所述车载鱼眼摄像头采集待矫正图像；根据所述矫正关系对所述待矫正图像进行矫正。本发明实施例提供的车载鱼眼摄像头畸变矫正方法，采用三次B样条曲线拟合算法对标定图像中的像素点和畸变图像中的像素点进行拟合，获得矫正关系，从而根据矫正关系对鱼眼摄像头采集的图像进行畸变矫正，可以提高畸变矫正的精度。
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公开(公告)号：CN119377104A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411373784.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F11/3668
Abstract: 本申请实施例提供一种数据回灌方法、系统、设备和存储介质。该方法应用于数据回灌平台，所述数据回灌平台包括数据链路层和多个智驾模块，所述数据链路层用于解耦各智驾模块间的依赖关系，该方法包括：所述数据链路层获取待回灌的目标智驾模块；所述数据链路层激活所述目标智驾模块，并构建所述目标智驾模块测试所需的数据链路；所述数据链路层获取测试数据，并通过所述数据链路将所述测试数据回灌至所述目标智驾模块；所述目标智驾模块基于所述测试数据执行回灌测试。该方法实现了智驾模块回灌测试的灵活性，且无需依赖上游智驾模块的运行状态，提高了智驾模块的优化效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118928441A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411236150.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，涉及汽车驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的传感器的感知数据，并获取车辆的用户操作需求；根据感知数据和/或用户操作需求确定状态机的需求状态；从车辆的预设功能组件中确定为需求状态配置的功能组件，得到目标功能组件；从当前状态切换为需求状态，并启用目标功能组件。通过本发明实施例的技术方案实现了车辆硬件资源的复用和计算资源的共享，从而提高了车辆的性能和效率。
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公开(公告)号：CN118484401B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410924640.5
申请日：2024-07-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据回灌方法、装置、设备及介质。该方法包括：初始化辅助驾驶芯片；所述初始化包括时间同步；在定时任务触发时获取当前系统时间；根据所述当前系统时间确定第一时间窗口；从感知回灌数据集中获取所述第一时间窗口内的感知数据；向所述辅助驾驶芯片发送所述感知数据，用于指示所述辅助驾驶芯片根据所述感知数据进行算法感知，并向安全控制单元和上位机发送算法感知结果；对所述算法感知结果进行录制，并返回执行在定时任务触发时获取当前系统时间，直至所述感知回灌数据集中的感知数据发送完毕。本发明实施例可以实现时序准确的数据回灌，并快速验证回灌效果。
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公开(公告)号：CN113296998B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110695055.9
申请日：2021-06-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据通信异常恢复方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：当第一芯片接收到第二芯片发送的目标数据且所述目标数据异常时，则基于所述第一芯片检测所述第二芯片的目标引脚信息；根据所述目标引脚信息与预设引脚集合中的信息匹配关系，确定对所述第二芯片的目标处理方式；基于所述目标处理方式，对所述第二芯片进行处理，以使数据通信正常。本发明实施例的技术方案实现保证第一芯片和第二芯片之间的数据通信正常。
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公开(公告)号：CN117132795A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311107909.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据关联方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：确定第一传感器的第一图像中的目标区域；根据与所述目标区域匹配的目标点的第一坐标，以及预先设置的第一传感器与第二传感器的坐标转换关系，确定第二坐标；根据第二坐标，确定第二传感器的第二图像中与所述目标区域匹配的关联区域；其中，所述第一传感器为图像传感器，所述第二传感器为雷达传感器，或者，所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为图像传感器。本发明的技术方案可以实现点云数据和RGB图像数据的精确关联。
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公开(公告)号：CN117115269A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311106829.5
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载鱼眼相机的俯仰角确定方法、装置、设备及介质。在目标车辆行驶的过程中，获取车载鱼眼相机采集的当前车道线图像，其中，目标车辆行驶于左右双侧均有车道线的道路上；检测当前车道线图像中的左侧车道线和右侧车道线，并确定左侧车道线与右侧车道线的目标交点；基于目标交点以及当前车道线图像的中心点，确定车载鱼眼相机的俯仰角偏差角度，以基于俯仰角偏差角度，对车载鱼眼相机的俯仰角进行调整，可以有效地避免车辆在行驶过程中，由于载人载物或者道路颠簸，导致基于当前车道线图像生成的合成鸟瞰图存在局部拼接错位的问题，从而提高了合成鸟瞰图的准确性以及鲁棒性。
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