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公开(公告)号：CN117132795A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311107909.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据关联方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：确定第一传感器的第一图像中的目标区域；根据与所述目标区域匹配的目标点的第一坐标，以及预先设置的第一传感器与第二传感器的坐标转换关系，确定第二坐标；根据第二坐标，确定第二传感器的第二图像中与所述目标区域匹配的关联区域；其中，所述第一传感器为图像传感器，所述第二传感器为雷达传感器，或者，所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为图像传感器。本发明的技术方案可以实现点云数据和RGB图像数据的精确关联。
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公开(公告)号：CN117115269A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311106829.5
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载鱼眼相机的俯仰角确定方法、装置、设备及介质。在目标车辆行驶的过程中，获取车载鱼眼相机采集的当前车道线图像，其中，目标车辆行驶于左右双侧均有车道线的道路上；检测当前车道线图像中的左侧车道线和右侧车道线，并确定左侧车道线与右侧车道线的目标交点；基于目标交点以及当前车道线图像的中心点，确定车载鱼眼相机的俯仰角偏差角度，以基于俯仰角偏差角度，对车载鱼眼相机的俯仰角进行调整，可以有效地避免车辆在行驶过程中，由于载人载物或者道路颠簸，导致基于当前车道线图像生成的合成鸟瞰图存在局部拼接错位的问题，从而提高了合成鸟瞰图的准确性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116580081A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310615910.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种车载摄像头标定方法、装置、车辆及介质。该方法包括：满足标定条件时，获取车载摄像头拍摄的当前帧的图像信息，以及自身车辆的当前车辆运动信息；根据图像信息及预设的视场角边界条件，确定图像信息的地面特征点集合；根据地面特征点集合、确定出的历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，对车载摄像头进行标定。通过车辆在任意场景下行驶并拍摄图像信息，根据图像信息及预设的视场角边界条件，筛选出地面属性特征结合历史地面特征点信息及当前车辆运动信息，确定车载摄像头的外参完成标定。实现了在任意场景下对车载摄像头的自动标定，提高了车载摄像头的标定精度，降低了标定场景的要求。
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公开(公告)号：CN112528859B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011458963.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/774
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道线检测方法、装置、设备及存储介质。包括：提取当前图像中梯度大于第一阈值的像素点，作为候选点集；对候选点集进行连通域搜索，获得多组第一子点集；对多组第一子点集分别进行车道线特征提取，获得第一车道线信息；对多组第一子点集进行聚类，获得多组第二子点集，并更新第二车道线信息；根据缓存中的设定车道线信息和第二车道线信息确定候选车道线信息；将候选车道线信息与缓存中的第三车道线信息进行匹配，根据匹配结果确定可显示车道线；从候选点集或备选点集中确定可选取点，将可选取点添加至可显示车道线对应的点集中，获得目标点集；对目标点集进行曲线拟合，获得目标车道线。可以降低计算资源量及成本。
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公开(公告)号：CN115393497A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210910990.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟成像方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：确定虚拟相机在世界坐标系中的第一位姿参数；根据第一位姿参数生成虚拟物体，其中，虚拟物体对应于世界坐标系中的第二位置坐标，第二位置坐标位于虚拟相机的成像范围内；根据第一位姿参数和第二位置坐标，使用虚拟相机对虚拟物体进行成像，得到第一虚拟图像。本发明解决了相关技术中获取车辆周围物体的真实图像的过程复杂繁琐的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113807310A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111149625.0
申请日：2021-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种信号灯的目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待检测的目标图像；基于信号灯检测模型，确定目标图像中信号灯的类别和/或位置；其中，信号灯检测模型基于目标检测网络训练得到。本申请实施例的技术方案，可以解决现有技术中检测准确率及效率较低的问题，避免夜间、雨天、雾霾、有遮挡等困难场景对信号灯目标检测的影响，提高信号灯的目标检测效率及准确率，为信号灯的目标检测提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN113104046A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110467071.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明是一种基于云服务器的开门预警方法及装置。包括以下步骤：获取车载摄像机的视频码流；将视频码流上传至云服务器；云服务器对视频码流进行解码得到原始的鱼眼图像；对鱼眼图像进行畸变矫正，将畸变后的鱼眼图像流向云服务器，云服务器从鱼眼图像中提取运动目标；云服务器对运动目标进行检测；云服务器对检测到的运动目标进行跟踪并且得到运动目标轨迹；云服务器对标定的感兴趣区域内的运动目标轨迹进行分析，对检测得到的目标轨迹速度进行阶梯式警报；实时回送警报信息给车载主机，以供车载主机进行控制。本发明能实现车辆开门的预警功能，相比较依靠毫米波传感器的检测方式大大降低系统总体成本，执行效率和精度有很大的提高。
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公开(公告)号：CN112329892A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011411317.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测算法的评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取预设数量的图像样本，对各所述图像样本进行目标标注，形成包含标准目标数据的标准目标数据集；基于待评估算法对各所述图像样本进行目标检测，形成包含候选目标数据的候选目标数据集；根据所述标准目标数据集和所述候选目标数据集确定不同目标类别对应的类别评估参数，并通过各所述类别评估参数确定所述待评估算法的评估结果。本发明结合车辆驾驶场景，对目标检测中的障碍物目标进行类别区分，通过对不同类别的检测准确性进行具体分析，从而实现对目标检测算法的合理评估，提高了评估的准确性。
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公开(公告)号：CN117269983A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311277154.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/497
Abstract: 本申请公开一种激光雷达外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据主激光雷达在当前环境中采集到的点云，确定主激光雷达的主地面，以及，根据从激光雷达在当前环境中采集到的点云，确定从激光雷达的从地面；根据主激光雷达的主地面以及从激光雷达的从地面，确定从激光雷达变换后的点云；根据主激光雷达的点云中除主地面包括的点云之外的主剩余点云，以及，从激光雷达的变换后的点云中除从地面包括的点云之外的从剩余点云，确定多个关联结果对；根据多个关联结果对，确定从激光雷达的变换矩阵。即本申请的方案，只要能够在激光雷达获取的点云中识别出地面，并确定关联结果对即可完成标定，实现了多个激光雷达情况下的外参标定。
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公开(公告)号：CN115439820A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211138210.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种车道线检测方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取待识别图像，其中，待识别图像的显示内容包括：待识别的车道线；利用第一神经网络模型对待识别图像进行分析，得到第一分割图，其中，第一神经网络模型用于对待识别图像进行全图分割，第一分割图为全图非连通的分割图；利用第二神经网络模型对待识别图像进行分析，得到第二分割图，其中，第二神经网络模型用于对车道线进行分割，第二分割图为全图连通的分割图；基于第一分割图和第二分割图确定车道线的分类结果。本发明解决了由于车辆行驶过程中高级辅助驾驶系统无法区别车道线的虚实信息造成的车辆运动控制能力提升受限的技术问题。
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