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公开(公告)号：CN102496003A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110371986.X
申请日：2011-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种标识块及基于该标识块的目标定位方法。该标识块包括：圆形外环，具有第一饱和色，该圆形外环围成标识块的中心区域；N条放射辐条，具有不同于第一饱和色的第二饱和色，该N条放射辐条设置于标识块中心区域内，以中心对称的方式分布在标识块中心点周围，且靠近中心的部分由外向内逐渐变细。本发明标识块及基于该标识块的目标定位方法，以图像区域间颜色差值以及形状作为主要识别特征，不需要对图像进行预处理，计算量较小，实时性好，环境适用性较强，定位较精确。
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公开(公告)号：CN102360426A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110323734.X
申请日：2011-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于放射形标识符号的目标识别方法，涉及计算机视觉技术。在目标上置有符号标识块，通过对符号标识块上标识符号的识别进而完成对目标的识别，在将视觉传感器获取的彩色图像处理成灰度图像后，基于灰度阈值和对称性、Haar、形态学、拓扑特征，分别构建分类器，对灰度图像中的像素点进行层层筛选，最终得到表征标识符号中心位置的点集，进而完成对目标的识别。本发明实时性好，环境适用性较强，为在目标跟踪等领域的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN112002016B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202010889704.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，具体涉及了一种涉及了一种基于双目视觉的连续曲面重建方法、系统和装置，旨在解决现有的三维测量技术感知距离短、易受光环境干扰、依赖特征点匹配、无法适用于无显著角点特征的物体和测量获得点云数量与图像像素数量比较小的问题。本发明包括：标定左右相机参数并建立对极约束矩阵，划定感兴趣区域并在感兴趣区域中建立分段线性函数描述空间构型，计算左右相机图像对应点的坐标，再通计算对应点的光度差分，依据光度差分更新分段线性函数，通过最优分段线性函数计算图像中像素的空间坐标。本发明实现了不依赖先验信息不用提取特征点的步骤就可以实现高(56)对比文件Qingbin Wang等.“Binocular InitialLocation and Extrinsic Parameters Real-time Calculation for Bionic Eye System”.《Proceeding of the 11 th World Congresson Intelligent Control and AutomationShenyang》.2014,全文.Femand S. Cohen等“.Part I: ModelingImage Curves Using Invariant 3-D ObjectCurve Models-A Path to 3-D Recognitionand Shape Estimation from ImageContours”《.IEEE TRANSACTIONS ON PATTERNANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE》.1994,第16卷(第1期),全文.黄政.基于区域灰度的双目视觉映射适应性匹配.现代计算机.2020,(第04期),全文.赵慧慧;梁志敏;高洪明;吴林.用于遥控焊接的焊缝特征检测算法.焊接学报.2008,(第12期),全文.
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公开(公告)号：CN114474058B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210129914.2
申请日：2022-02-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种视觉引导的工业机器人系统标定方法，旨在解决视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题。本方法包括求出工业机器人基座坐标系与相机坐标系的相对位姿初值；利用四点标定法获取末端执行器坐标系与工业机器人法兰盘坐标系的相对位姿初值；并通过预获取的D‑H参数计算工业机器人关节间固连关系的相对位姿矩阵；控制工业机器人实现Nm种不同姿态，记录各姿态下的各关节角数据，获取Nm种姿态下工业机器人末端执行器中心点在相机坐标系下的坐标；求解误差校正矩阵，实现对视觉引导的工业机器人系统的标定。本发明解决了视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题，提升了标定精度。
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公开(公告)号：CN111571591B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010444256.7
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，具体涉及一种四目仿生眼设备、装置及其搜寻目标的方法，旨在解决现有技术中仿生机器人视野范围窄、感知效率低、稳定性差的问题。本发明提供的四目仿生眼装置包括依次连接的仿生视觉模块、第一驱动模块、第二驱动模块以及控制箱，其中仿生视觉模块包括第一双目视觉模块和由两个可相向或向背运动的单双耦合视觉传感器构成的第二双目视觉模块，本发明在搜寻目标时能够通过第一驱动模块和第二驱动模块配合四目仿生视觉模块完成360°俯仰探测，并生成探测路径，基于探测路径搜寻目标，并能在到达探测地点后进行三维建模完成探测任务，本发明能够适应路面不平整问题稳定进行360°视野范围探测，高效完成工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112927340A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110368059.6
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科视捷(南京)科技有限公司
IPC: G06T15/00 , G06T7/80 , G06F16/245
Abstract: 本发明属于三维重建领域，具体涉及了一种不依赖于机械摆放的三维重建加速方法、系统及设备，所述方法包括：获取相机任意角度拍摄的被测物体表面的投影图案；确定所述投影图案中每个像素点对应的物点分别在相机图像坐标系中的第一坐标数据和投影仪图像坐标系中的第二坐标数据；根据第二坐标数据、位姿矩阵参数和预设记录表单参数计算每个像素点对应的物点在相机坐标系中的深度值；根据所述深度值、第一坐标数据计算得到每个像素点对应的物点在相机坐标系中的三维坐标数据，称作空间点坐标数据；利用各个空间点坐标数据形成的三维点云数据进行三维重建。本发明在实现加速三维重建的过程中保证了重建精度。
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公开(公告)号：CN112762829A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011581566.X
申请日：2020-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于联动偏转式主动视觉系统的目标坐标测量方法及系统，所述目标坐标测量方法包括：将棋盘格竖直置于视觉系统的图像采集范围内，且在相机的偏转角为0时，使棋盘格的表面与视觉系统的视觉坐标系的z轴垂直；通过第一相机及第二相机分别采集棋盘格的图像，得到第一图像和第二图像；基于相机的内部参数，根据第一图像和第二图像，得到标定参数；根据标定参数，确定棋盘格中各个角点的三维坐标。本发明利用棋盘格竖直置于视觉系统的图像采集范围内，基于视觉系统的第一相机及第二相机的内部参数，并根据采集的第一图像和第二图像，可通过视觉系统的标定参数，快速、准确地确定视觉系统的公共视场内任意点的三维坐标。
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公开(公告)号：CN111571591A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010444256.7
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，具体涉及一种四目仿生眼设备、装置及其搜寻目标的方法，旨在解决现有技术中仿生机器人视野范围窄、感知效率低、稳定性差的问题。本发明提供的四目仿生眼装置包括依次连接的仿生视觉模块、第一驱动模块、第二驱动模块以及控制箱，其中仿生视觉模块包括第一双目视觉模块和由两个可相向或向背运动的单双耦合视觉传感器构成的第二双目视觉模块，本发明在搜寻目标时能够通过第一驱动模块和第二驱动模块配合四目仿生视觉模块完成360°俯仰探测，并生成探测路径，基于探测路径搜寻目标，并能在到达探测地点后进行三维建模完成探测任务，本发明能够适应路面不平整问题稳定进行360°视野范围探测，高效完成工作。
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公开(公告)号：CN108827969B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810228901.4
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种金属表面缺陷检测与识别方法及装置。旨在解决现有技术在不同的环境下检测和识别精度低的问题。本发明提供一种金属表面缺陷检测与识别方法，包括基于获取的金属零件表面的原始图像，通过预先构建的表面缺陷检测模型对原始图像进行缺陷检测，得到缺陷区域位置；对缺陷区域位置进行轮廓检测，分别得到第一缺陷轮廓和第二缺陷轮廓；将第一缺陷轮廓与第二缺陷轮廓输入预先构建的表面缺陷分类模型，识别出金属零件表面的缺陷类别。本发明的方法具有全自动和检测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN109084734B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810939714.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于单目显微视觉的微球姿态测量装置及测量方法。本发明的姿态测量方法包括：步骤S100：获取微球在图像坐标系中的第一图像特征和第二图像特征；步骤S200：根据第一图像特征与第二图像特征确定微球的姿态向量；其中，第一图像特征为与微球相关的非球心的点在图像坐标系中的坐标，第二图像特征为微球的球心点在图像坐标系中的坐标。本发明的测量方法，简单易行，精度高，能够方便高效地实现微球的三维姿态的测量，解决了现有的姿态测量方法无法进行三维姿态测量的问题。随着微机电系统的快速发展，本发明具有可观的应用前景和社会经济效益。
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