公开(公告)号：CN114474058B

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202210129914.2

申请日：2022-02-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 曹志强 ,  刘治成 ,  刘洁锐 ,  刘希龙 ,  谭民

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种视觉引导的工业机器人系统标定方法，旨在解决视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题。本方法包括求出工业机器人基座坐标系与相机坐标系的相对位姿初值；利用四点标定法获取末端执行器坐标系与工业机器人法兰盘坐标系的相对位姿初值；并通过预获取的D‑H参数计算工业机器人关节间固连关系的相对位姿矩阵；控制工业机器人实现Nm种不同姿态，记录各姿态下的各关节角数据，获取Nm种姿态下工业机器人末端执行器中心点在相机坐标系下的坐标；求解误差校正矩阵，实现对视觉引导的工业机器人系统的标定。本发明解决了视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题，提升了标定精度。

公开(公告)号：CN114474058A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210129914.2

申请日：2022-02-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 曹志强 ,  刘治成 ,  刘洁锐 ,  刘希龙 ,  谭民

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种视觉引导的工业机器人系统标定方法，旨在解决视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题。本方法包括求出工业机器人基座坐标系与相机坐标系的相对位姿初值；利用四点标定法获取末端执行器坐标系与工业机器人法兰盘坐标系的相对位姿初值；并通过预获取的D‑H参数计算工业机器人关节间固连关系的相对位姿矩阵；控制工业机器人实现Nm种不同姿态，记录各姿态下的各关节角数据，获取Nm种姿态下工业机器人末端执行器中心点在相机坐标系下的坐标；求解误差校正矩阵，实现对视觉引导的工业机器人系统的标定。本发明解决了视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题，提升了标定精度。