-
公开(公告)号：CN117084738A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311036794.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及急救救援设备领域，具体地说是一种刚柔混合的四肢止血机械手，包括壳体、夹爪组件、气囊组件、第一锁紧组件和第二锁紧组件，其中壳体内部设有夹爪驱动机构，壳体下端两侧设有夹爪组件，并且两侧的夹爪组件通过所述夹爪驱动机构驱动张合，每个夹爪组件内侧均设有气囊组件，并且其中一个夹爪组件末端设有第一锁紧组件，另一个夹爪组件末端设有第二锁紧组件，当两侧夹爪组件抱紧后通过所述第一锁紧组件与第二锁紧组件动作锁定。本发明利用夹爪组件和气囊组件配合实现伤员出血肢体的止血操作，安全高效且可以方便地应用于机器人等设备上。
-
公开(公告)号：CN115741665A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111030956.2
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。
-
公开(公告)号：CN115013247A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210251500.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F03D9/25 , F03D1/02 , F03D1/04 , F03D13/25 , F03D1/06 , F03B13/00 , F03B3/04 , F03B3/12 , F03B3/18 , F03B11/00
Abstract: 本发明涉及一种双轮反转增效的流体发电装置，其中外罩两端开口，支撑架设于外罩上，且支撑架位于外罩内的一端设有轮轴组件，支撑架位于外罩外的一端设有发电机，支撑架内设有输出轴，且所述输出轴上端与发电机连接，所述轮轴组件包括转动连接的第一叶轮轴管和第二叶轮转轴，在第一叶轮轴管上设有第一锥齿轮，在第二叶轮转轴上设有第二锥齿轮，在输出轴下端设有第三锥齿轮，且第三锥齿轮一侧与第一锥齿轮啮合、另一侧与第二锥齿轮啮合，第一叶轮和第二叶轮均设于外罩中且旋向相反，其中第一叶轮与第一叶轮轴管固连，第二叶轮与第二叶轮转轴固连。本发明能够完成对同一股流体能量的两次提取，使得输出轴转速获得提升，能量转化效率大幅提高。
-
公开(公告)号：CN113442155B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110766232.8
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种仿猫爪式救援抓取机械手，包括安装架体、电机、传动机构、夹爪套筒、夹爪和凸轮组件，其中安装架体上端设有夹爪套筒，且相邻的两个夹爪套筒通过所述电机驱动同步反向转动，所述电机通过所述传动机构传递转矩，所述夹爪套筒上设有第一开槽，且所述第一开槽内设有夹爪，所述夹爪上设有第二开槽，且所述第二开槽内设有滚筒，所述夹爪套筒内部设有凸轮组件，所述凸轮组件包括弹簧和固定的凸轮，并且所述凸轮外弧面与所述滚筒表面接触，另外所述夹爪套筒内设有弹簧挂销，所述弹簧一端设于所述弹簧挂销上，另一端设于所述夹爪上。本发明夹爪可仿猫爪伸缩，从而起到夹爪隐蔽保护作用。
-
公开(公告)号：CN114620635A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011456638.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B66F3/10
Abstract: 本发明涉及升降装置领域，具体地说是一种内走线多节同步垂直升降回转系统，其中回转驱动机构设有回转台，升降驱动机构设于回转台上，升降柱下端设于升降驱动机构上，升降柱包括传动丝杠组件和导向筒组件，且传动丝杠组件设于导向筒组件内，传动丝杠组件包括多个依次套装的传动丝杠，且每个传动丝杠上端均设有传动丝杠花键套与外侧相邻的传动丝杠内壁嵌合，最内层的传动丝杠下端通过升降驱动机构驱动转动，每个传动丝杠下端均套装有传动螺母，导向筒组件包括多个依次套装的导向筒，且最外层的固定导向筒与升降柱下端的端板固连，其余各个导向筒下端分别与对应的传动螺母固连。本发明能够有效提高升降柱伸出速度，并减少对线缆的损害。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113442157A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110766234.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种自吸式救援抓取机械手，包括安装座、吸附装置、吸嘴、夹爪、连杆机构、蜗轮蜗杆组件和夹爪电机，其中吸附装置、夹爪电机和蜗轮蜗杆组件均设于所述安装座上，所述安装座前部两侧均设有连杆机构，且所述连杆机构通过所述夹爪电机驱动转动，所述夹爪电机通过所述蜗轮蜗杆组件传递转矩，两个连杆机构前端均设有夹爪，所述安装座前侧设有吸嘴，且所述吸嘴前端吸口设于两个夹爪之间，所述吸嘴通过导管与所述吸附装置相连。本发明工作时夹爪张开先利用吸嘴吸附伤员衣服，然后夹爪闭合夹紧伤员衣服，实现灵活准确抓取同时避免抓伤伤员。
-
公开(公告)号：CN113428254A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110766448.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/028 , B62D37/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种可扭转轮腿式移动机器人，包括前车体、后车体、扭转组件和轮体，其中前车体通过扭转组件与后车体连接，且前车体两侧和后车体两侧均设有轮体，所述轮体包括轮毂、轮腿、减震组件和脚板，其中轮腿一端通过减震组件与轮毂连接，轮腿另一端设有脚板，各个轮腿沿着圆周方向均布设于所述轮毂上，所述轮毂通过设于对应车体上的电机驱动旋转。本发明具有良好的减震效果，且可有效避免车体倾覆，保证运行平稳。
-
公开(公告)号：CN115741665B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111030956.2
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。
-
公开(公告)号：CN119469184A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411607707.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体来说是一种基于Voronoi图的救援机器人多约束路径规划方法。包括以下步骤：构建Voronoi图：根据已知的全局二维栅格地图构建Voronoi图。初始路径/轨迹搜索：在Voronoi图中利用A*算法构建一个从起点到终点的初始可行路径，并将该路径使用三次样条曲线拟合，得到初始轨迹。构建优化函数：根据任务需求，构建合适的轨迹优化函数。轨迹优化：以初始轨迹的控制点作为待优化变量，以最小化优化函数作为优化目标，对初始轨迹进行优化。本发明融合了Voronoi图和优化算法的优点，相比于传统的全局路径规划方法，具有时间效率高、鲁棒性强和灵活性强的特点，是一种适用于大尺度、复杂环境中的全局路径规划任务的解决方法。
-
公开(公告)号：CN118168553A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410260496.X
申请日：2024-03-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体说是一种融合人工势场法与动态窗口法的多机器人路径规划方法。包括以下步骤：机器人编队构建：多机器人系统根据机器人数量，基于Boid集群模型理论，构建准晶格式拓扑结构；机器人避障及路径规划：机器人基于自身安全半径及通信半径，根据搭载的传感设备，判断其安全区域内是否存在障碍物，如果不存在障碍物，则进行基于人工势场算法的路径规划；否则，进行基于动态窗口算法避障，直至多机器人系统到达目标点。本发明融合了人工势场算法与动态窗口算法，相比于单一路径规划算法，本方案能够最大限度得发挥了两种算法分别在路径规划及避障的优点，提高了多机器人系统的路径规划及避障的效率及准确率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
36
records
(took 0.037 seconds)
