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公开(公告)号：CN113879420A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111008136.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 赵建新 , 慕林栋 , 邓秦丹 , 蒋云峰 , 王志瑞 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 许鹏 , 姚其昌 , 郭亮 , 汪建兵 , 梁振杰 , 邱天奇
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足机器人技术领域，公开一种被动切换的防滑足，包括足端座、主足座、卡扣组件、滑移检测组件和复位组件，所述主足座包括表面相连接的圆弧板和平板、及位两者之间的安装凸台，圆弧板和平板的表面粗糙；所述足端座设置在安装凸台上并能够旋转运动；所述足端座与平板之间抵触配合，并与圆弧板之间设置卡扣组件和复位组件；所述足端座上设置滑移检测组件，用于带动防滑足整体进行滑移，并在滑移达到设定阈值时，控制卡扣组件工作；所述卡扣组件控制主足座旋转运动，切换圆弧板和平板表面接触地面；所述复位组件用于控制主足座运动后复位。本发明在同一个足端实现了圆柱型和平底型的结合与主动切换，提高了机器人整机机动性与通过性能。
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公开(公告)号：CN113291111A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110609652.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种轮鳍桨复合型水陆两栖机器人，包括：机架组件、桨叶组件、轮鳍组件以及与桨叶组件和轮鳍组件一一对应的驱动组件；一对以上桨叶组件通过驱动组件对称安装在机架组件的纵向中部的横向两侧；机架组件纵向两端分别安装一对以上轮鳍组件，其中，每对轮鳍组件通过驱动组件安装在机架组件的横向两侧；驱动组件能够驱动桨叶组件摆动或轮鳍组件动作；能够实现在陆地上高速运动及在水中的灵活运动，用于解决现有两栖机器人无法应用于陆地上高速运动、水中灵活运动的问题。
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公开(公告)号：CN110834325A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910940733.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器，该驱动器包括电机、一级行星减速器、二级行星减速器、磁电式编码器、轴承和外壳；两级级行星减速器通过轴承沿轴向安装在外壳内部，一级行星减速器的输出轴架与二级行星减速器的太阳轮固连；电机将转动传递给一级行星减速器的输入轴，转动减速后由一级行星减速器的输出轴架将传动传递至二级行星减速器太阳轮，二级行星减速器的内齿圈固联于电机输出端外壳上，驱动器通过二级行星减速器的输出轴架进行转动输出；磁电式编码器通过感知磁场变化对电机转速进行反馈。本发明能够满足机器人高动态响应性能要求，克服传统的直驱驱动器、串联弹性驱动器以及现有的本体驱动器所存在的问题。
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公开(公告)号：CN110185671A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910338370.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F15B13/08 , F15B13/02 , F15B1/02 , F15B3/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力系统，所述系统包括：高压泵、发动机、中压泵、高压油路伺服阀、中压油路伺服阀和液压缸；所述发动机分别与所述高压泵和所述中压泵连接；所述高压油路伺服阀和所述中压油路伺服阀并联连接到所述液压缸上；所述高压泵的出油口与所述高压油路伺服阀的进油口连接构成高压油路；所述中压泵的出油口与所述中压油路伺服阀的进油口连接构成中压油路；其中所述高压泵提供的输出压力大于所述中压泵提供的输出压力。本发明可同时提供两种压力的液压油源供四足机器人关节液压缸选择，更好的匹配四足机器人行走过程中的关节负载特性，显著提高四足机器人液压动力系统的效率。
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公开(公告)号：CN108153298A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201710258142.1
申请日：2017-04-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02 , G05D1/08 , B62D57/032
CPC classification number: G05D1/0214 , B62D57/032 , G05D1/0231 , G05D1/0891
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场的足式机器人牵引控制方法及系统，构建机器人目标引力势能场和障碍物斥力势能场函数；根据势能场计算目标和障碍物虚拟力，并计算环境产生的虚拟合力；根据环境产生的虚拟合力，计算机器人的运动控制信号；根据机器人的运动控制信号，计算机身位姿控制器的输入。本发明采用改进的人工势场理论，克服了机器人在局部区域内无法到达终点的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108001552A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201710970204.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供了一种足式机器人行走保护装置，所述装置包括数目至少为2的一横两竖的门框形支撑单元组成的支撑架、所述横竖连接的两角处水平设置的平行的导轨、设于所述导轨间且能纵向滑动的滑动钢梁、设于所述滑动钢梁下方且可横向滑动的滑动小车；所述滑动小车与机器人连接。本发明提供的技术方案，具有四向人工助力移动设计，能够防止足式机器人在摔倒后机身接触地面，有效保障实验与调试过程中机器人本体机构和其他分系统的安全；可单人操作，装置结构简单、易操作、保护效果较为明显。
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公开(公告)号：CN107256284A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710325053.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统，构建四足机器人的多步态动力学系统、四足机器人和地形的图形可视化模型；所述多步态动力学系统与所述四足机器人和地形的图形可视化模型之间采用多线程通信进行信息传输。本发明基于Vortex动力学引擎进行动力学实时解算，基于UDP协议通过客户端‑服务端通信的方式实时向图形引擎任务传输机器人的状态信息，进行平台可视化分析，完成多步态模型嵌入的动力学系统的建模。
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公开(公告)号：CN104709374B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510079556.9
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , G01B21/22
Abstract: 本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法，所述方法包括以下步骤：对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样，并进行处理；修正所述足式机器人步态轨迹，调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿态传感器对足端轨迹函数进行修正，即可增强足式机器人的左右稳定性，简单易行、效果较为明显。所需姿态传感器为角度传感器，该种传感器技术成熟，测量方便，信号滤波器原理简单，技术成熟。角度信号经过低通滤波器处理后，能够很好地反映机器人身体左右倾斜状况。
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公开(公告)号：CN115056881B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210448012.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , B60L50/50 , B60L50/60
Abstract: 本发明涉及一种集成仿生躯干的电液混动四足机器人，其特征在于，包括：液压腿足、前后摆电机、液压泵、侧展液压缸、液压阀、电池、机身液压缸、节点盒、整机主控、陀螺仪、散热器、机架和机身铰链机构；该机器人动力源采用电池进行能源供给，关节执行器既包含了液压执行器又包含了电机执行器，在仿生设计上，增加机器人腰部两个关节自由度，共14自由度配置。本发明既继承了液压驱动的优点，同时兼具了电驱系统噪音低、可靠性高、维护维修方便的优点，整机14自由度的配置有利于机器人高速机动运动控制。
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公开(公告)号：CN119117140A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411362269.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种轮腿式载重机器人，属于机器人技术领域，解决了现有技术中载重小且容易侧翻的问题。本发明的轮腿式载重机器人包括：躯干组件、轮腿组件、感知组件和防滚负载安装组件；躯干组件的下方安装轮腿组件，轮腿组件用于实现机器人的行走；躯干组件的上方设置有感知组件和防滚负载安装组件；所述感知组件用于实现机器人自身的水平状态信息感知和外部环境信息的感知；防滚负载安装组件包括：负载安装组件和防侧翻保护组件；负载安装组件设置在所述躯干组件的上方，用于装载负载；所述防侧翻保护组件设有两组，分别对称设置在所述躯干组件的两侧。本发明提升了机器人的载重能力和防侧翻性能。
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