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公开(公告)号：CN118135188A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410037178.7
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种特征图加权融合的弱小目标快速检测系统，包括骨干网络模块和头部网络模块；骨干网络模块包括多个依次连接的特征图压缩提取模块；用于对输入的图像依次进行多次尺寸压缩和特征提取,得到多个不同尺寸的骨干特征图和感兴趣特征图；头部网络模块用于基于多个感兴趣特征图和骨干特征图进行尺寸及通道调节，并进行特征图加权融合，得到具有弱小目标信息的尺寸为H/4×W/4和包含弱小目标信息、常规尺寸目标信息和高级语义信息的尺寸为H/8×W/8的两个目标特征图，并对两个目标特征图进行特征融合，得到弱小目标检测结果，其中，H和W为输入图像的长和宽。本发明改善了现有技术中针对弱小目标检测的方法实时性差，且容易造成误检、漏检的问题。
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公开(公告)号：CN115857545A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211479536.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种结合遍历搜索的无人机轨迹规划方法及装置；其中方法包括：将无人机逐帧输出的动态场景深度图转换为动态的三维障碍空间点云；建立由动态数组构成的概率占据地图，并根据逐帧获取的三维障碍空间点云对概率占据地图中各单位元素的当前状态进行更新；搜索概率占据地图中各元素当前状态找出用于区分地图未知和已知区域的边界集合；确定出对边界集合中每一条边界进行观测时，观测效率最大化的观测点位置；对各条边界的观测点位置进行全局代价排序，选出一个观测点位置作为无人机路径规划的下一个目标点；根据所述目标点进行路径规划生成连续性期望轨迹输出到无人机。本发明实现无人机在室内复杂环境下的空间搜索和飞行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115311468A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210880449.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种融合注意力机制的目标检测方法、装置及电子设备,所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模块对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到三个不同尺寸的目标特征图；所述目标检测模型中包含融合注意力模块，所述融合注意力模块用于提取坐标通道注意力特征和空间注意力特征；对所述三个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明通过使用融合注意力模块来提取通道注意力和空间注意力，能够有效地滤除图像背景等干扰信息，提高对小目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN115035565A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210487643.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V40/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种仿视觉皮层的多尺度小目标检测方法、装置及设备，所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到五个不同尺寸的目标特征图；对所述五个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明通过五个不同尺寸的目标特征图进行目标检测，有效提升了对小目标的特征提取能力。同时加入仿初级视觉感知皮层模型，通过模拟大脑初级视觉皮层感知机理，提高了模型的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114313037A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111604003.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请实施例公开了一种地空协同无人自动设备，包括无人车、无人机、起降平台以及地面操控系统；所述起降平台安装于所述无人车上，所述无人机放置于所述起降平台上；所述起降平台上设置有限位装置，所述限位装置被配置为固定所述无人机，所述无人机与所述无人车进行协同配合；地面操控系统被配置为对所述无人机及所述无人车进行操控。本申请实施例的一个技术效果在于利用无人车与无人机协同作业，结合无人车、无人机两种平台特点，形成空地区域优势互补，从而便于对城市建筑空间的全域拍照、摄像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112596071B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011204006.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机，该方法包括：根据无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；根据无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；根据无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息，得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法，无需卫星信号即可实现无人机自主定位，该自主定位方式可适用于地下空间环境。
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公开(公告)号：CN113591843B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110785155.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿初级视觉皮层的目标检测方法、装置及设备，仿初级视觉皮层的目标检测方法包括：获取图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对图像中的特征进行提取，得到第一特征图；仿初级视觉感知皮层模型反映图像与第一特征图的映射关系；仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层和第一卷积层；通过预设的目标检测模型在第一特征图中检测设定的目标对象，得到检测结果；其中，在第一特征图中存在目标对象的情况下，检测结果包括目标对象在图像中的位置信息和分类标签；目标检测模型反映第一特征图与检测结果的映射关系；根据检测结果执行对应操作。
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公开(公告)号：CN117496119A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311377040.3
申请日：2023-10-23
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明提供一种基于轻量化类脑目标检测模型的目标检测方法及设备，该方法包括：构建并训练得到类脑目标检测模型；对所述类脑目标检测模型的卷积层及其相邻层构建耦合关系矩阵；基于所述耦合关系矩阵，对所述卷积层及其相邻层通过参数组进行剪枝以实现层间自解耦；对自解耦后的所述类脑目标检测模型进行微调训练，得到轻量化类脑目标检测模型；将待检测的图像输入所述轻量化类脑目标检测模型，识别得到检测目标。本发明解决了现有技术中的目标检测方法计算量大，且在噪声干扰下目标检测性能受限的问题。
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公开(公告)号：CN116403086A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310286272.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于初级视觉皮层卷积的目标检测方法及设备。其中检测方法包括：获取待检测图像；基于待检测图像依次进行多次初级视觉皮层机理的特征图尺寸压缩和特征提取，得到多个不同尺寸的骨干特征图；基于多个骨干特征图进行多次初级视觉皮层机理的卷积特征提取和通道聚合，得到多个尺寸的目标特征图；融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明改善了现有技术中的目标检测的方法容易受到噪声干扰，环境适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN116342991A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310287403.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于图像序列的目标检测方法及设备，该方法包括：获取包括当前时刻图像的待检测图像序列；分别获取当前时刻图像和图像序列的多个不同尺寸的骨干特征图和多个对应尺寸的序列特征图；基于多个骨干特征图和对应尺寸的序列特征图进行通道聚合，得到多个对应尺寸的目标特征图；融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明解决了现有技术中的目标检测方法在图像运动模糊、物体遮挡等干扰下目标检测性能受限的问题。
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