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公开(公告)号：CN117302258A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311250422.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了自动驾驶车辆换道路径的轨迹系数变换生成方法及系统方法包括如下步骤：采样获取本车在两车道边界间进行换道的过程中的离散点；构建本车换道规划路径的非线性问题求解函数，基于HouseHolder变换的QR分解方法，将本车换道规划路径的非线性问题求解函数转换为线性问题求解函数；根据采集获取的离散点以及转换的线性问题求解函数，生成本车换道的最优规划路径的轨迹系数。本申请基于HouseHolder变换的QR分解方法将本车换道规划路径的非线性问题转换为线性规划问题，实现自动驾驶中轨迹拟合系数最优值的更快求解，据此拟合出一条平滑、舒适和连续的换道规划路径曲线，保证自动驾驶车辆的乘坐舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN116901946A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311104813.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置，涉及智能车辆技术领域，一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，包括以下步骤：获取自车驾驶操作信息，自车与周围车辆驾驶信息，道路信息；根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前后车辆预测碰撞时间；根据所述道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道；在换道过程中，根据自车与周围车辆驾驶信息，得到换道抑制评价值，判断是否进行抑制操作。本发明提供的方法增强了复杂驾驶环境状态下的换道安全性。
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公开(公告)号：CN116729434A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310915994.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该车辆行驶轨迹规划方法包括以下步骤：根据周围车辆预测轨迹和主车候选行驶轨迹，建立基于主车候选行驶轨迹的轨迹平滑性、间隔障碍物距离和间隔参考线距离的代价函数；根据各主车候选行驶轨迹的轨迹平滑性、间隔障碍物距离和间隔参考线距离，基于代价函数对各主车候选行驶轨迹评估，确定主车规划行驶轨迹。解决了现有技术中在构建车辆候选行驶轨迹的代价函数时，考虑与障碍物的间距影响时，存在对非直线行驶障碍物的影响判断准确性不够的问题。
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公开(公告)号：CN116142175A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211741762.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/16 , B60W50/14 , B60W40/00 , B60W40/10
Abstract: 本申请涉及一种紧急制动警示方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及商用车防撞技术领域，该方法包括以下步骤：当检测到当前车辆的第一预设距离内存在第一目标车辆时，获取所述第一目标车辆的车辆行驶信息以及与所述当前车辆的实时距离；基于所述当前车辆的车辆行驶信息与所述第一目标车辆的车辆行驶信息，获取所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的预警触发距离以及报警触发距离；基于所述实时距离、所述预警触发距离以及所述报警触发距离，输出警示指令。采用本方法可以根据自身车辆和前方目标车辆的行驶信息，获取预警触发距离以及报警触发距离，从而输出不同类型的警示信息，从而在商用车领域有效地警示驾驶人员驾驶当前汽车追尾前车。
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公开(公告)号：CN114261389B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111436281.1
申请日：2021-11-29
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶商用车的行驶轨迹碰撞风险分析方法，包含步骤：同时进行目标车辆轨迹生成操作和自车轨迹生成操作；分别进行自车包络操作和目标车辆包络操作，获得自车包络模型和目标车辆包络模型；根据目标车辆预测相对位置、目标车辆预测相对速度偏差、自车预测相对位置、自车预测相对速度偏差、自车包络模型、目标车辆包络模型，计算在未来的预测时间的时刻，所有会发生有自车包络模型与目标车辆包络模型重叠的碰撞轨迹对；计算每个碰撞轨迹对的碰撞指标；性输出所有的碰撞指标。本发明可以适用绝大部分的驾驶场景；为下一步的碰撞回避策略提供更有价值的数据支撑；极大降低计算量需求，进一步大幅降低车载电脑的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267837B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010162884.6
申请日：2020-03-10
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/12 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种弯道控制方法及控制系统，涉及汽车控制技术领域，该方法包括：根据车辆行驶数据和车辆几何参数，建立车辆运动学模型和整车状态方程，计算车辆实时扭结角；根据方向盘转角计算牵引车后轮转弯半径，进而根据实时扭结角，计算挂车转弯半径；生成基准行驶轨迹；以车辆轮廓点与基准行驶轨迹的最大正横向偏差和最大负横向偏差之和，加上基准行驶半径，作为目标轨迹的曲率半径，进而生成目标轨迹；根据目标轨迹和当前车速，计算控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯。本发明可生成基准行驶轨迹和目标轨迹，通过目标轨迹得到控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯，避免了弯道行驶时挂车尺寸过大导致目标轨迹出现偏差的情况。
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公开(公告)号：CN117302258B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311250422.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了自动驾驶车辆换道路径的轨迹系数变换生成方法及系统方法包括如下步骤：采样获取本车在两车道边界间进行换道的过程中的离散点；构建本车换道规划路径的非线性问题求解函数，基于HouseHolder变换的QR分解方法，将本车换道规划路径的非线性问题求解函数转换为线性问题求解函数；根据采集获取的离散点以及转换的线性问题求解函数，生成本车换道的最优规划路径的轨迹系数。本申请基于HouseHolder变换的QR分解方法将本车换道规划路径的非线性问题转换为线性规划问题，实现自动驾驶中轨迹拟合系数最优值的更快求解，据此拟合出一条平滑、舒适和连续的换道规划路径曲线，保证自动驾驶车辆的乘坐舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN115384508B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211216851.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095 , B60W40/04 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种换道决策方法、装置、设备及可读存储介质，换道决策方法包括：获取目标车辆的驾驶参数信息、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息，其中，所述目标车辆为影响待换道车辆换道决策的车辆；基于所述目标车辆的驾驶参数信息，预测得到目标车辆行驶轨迹；基于所述目标车辆行驶轨迹、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息建立驾驶风险评估模型；基于所述驾驶风险评估模型计算得到所述待换道车辆的驾驶风险值；若所述驾驶风险值小于预设安全阈值，则向待换道车辆输出换道条件满足的提示信息。通过本发明可减少车辆换道决策的规划轨迹与其他车辆轨迹产生冲突的情况出现，提高车辆行车的安全性。
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公开(公告)号：CN114167860B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111406002.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶最优轨迹生成方法及装置，涉及自动驾驶系统技术领域，该方法包括基于道路形式以及车辆的位姿信息和速度信息，进行候选轨迹的生成；根据候选轨迹的成本影响权重和各成本影响权重的权重系数，构建候选轨迹的成本函数；基于反正切函数，对候选轨迹的各成本影响权重进行归一化处理，转换为无量纲的数值；基于道路曲率、车辆速度和自动驾驶行为指令，配置候选轨迹各成本影响权重的权重系数；基于构建的成本函数，并结合配置的权重系数和转换后的成本影响权重，进行各候选轨迹的成本计算，并将成本最小候选轨迹作为最优轨迹。本发明能够实现最优轨迹的准确生成。
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公开(公告)号：CN115563766A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211203448.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种最优换道轨迹筛选方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶商用车的决策规划技术领域，包括获取包括本车当前行驶轨迹在内的多条候选轨迹；基于车辆碰撞时间参数、车辆间隔时间参数以及等效能量速度参数计算每条候选轨迹的风险代价；基于加速度变化率参数计算每条候选轨迹的舒适性代价；基于速度参数计算每条候选轨迹的速度代价；基于质量参数、加速度参数、速度参数以及坡度参数计算每条候选轨迹的动力性代价；根据风险代价、舒适性代价、速度代价以及动力性代价从多条候选轨迹中筛选出代价总和最小的候选轨迹作为本车的最优换道轨迹，有效实现了商用车最优换道轨迹的筛选。
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