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公开(公告)号：CN110285813A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910588551.7
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 发明公开了一种室内移动机器人人机共融导航装置及方法。该装置包括：行人建模模块、动态代价地图、全局路径规划器、机器人和室内视觉传感器：行人建模模块用于将行人感知信息转换为全局路径规划器搜索图需要的代价地图；动态代价地图为全局路径规划器提供未来时刻的社会约束信息；全局路径规划器是整个系统的核心，负责接收导航目标位姿和AMCL定位信息，采用“规划-预测-执行”时序周期进行动态规划，在每个规划周期基于动态代价地图构建搜索图计算当前规划周期最佳的规划结果；机器人和室内视觉传感器负责全局环境感知，此外机器人移动底盘接收底层运动指令进行移动导航。本发明可以有效、灵活地运用于实际室内环境。
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公开(公告)号：CN107767457A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710928391.7
申请日：2017-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明公开了一种基于点云快速重建的STL数模生成方法，包括对输入的点云进行简化滤波并提取特征；对数模表面点云进行曲面重建；在STL数模上建立模型拓补关系，并进行网格简化；对简化后的STL数模进行孔洞检测和修复以去除模型中的缺陷。本发明方法可有效解决基于激光扫描点云的STL模型重建问题，通过点云特征提取和模型重建等步骤生成了STL模型，并通过网格简化和孔洞修复技术实现了对所生成的STL模型表面缺陷的自动修复，从而在保留点云基本特征的前提下实现了STL数模的快速重建并提高了重建出的STL数模的可用度，可满足智能制造过程中的机器人离线编程技术、自动轨迹规划技术等不同领域的广泛需求。
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公开(公告)号：CN106845502A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050139.0
申请日：2017-01-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种用于设备检修的穿戴式辅助装置及设备检修可视化指导方法，所述穿戴式辅助装置包括但不限于头戴式传感器支架、深度视觉传感器、佩戴式处理器、手持平板液晶显示器和后台服务器。所述可视化检修指导，能够为工人提供设备引导接近、设备状态识别、设备维修与装配可视化虚拟指导等关键辅助功能。本发明针对工人对待检修对象不熟练、装配操作步骤不熟悉的情况，能够协助工人，提高其工作效率和操作规范性和准确性。
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公开(公告)号：CN106384079A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610783805.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G06K9/00342 , G06K9/4604 , G06K9/4652 , G06K9/6218 , G06K9/6256
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D信息的实时行人跟踪方法，包括：步骤10)环境数据的获取与模型初始化：对行人进行感知，以获取RGB-D信息，将RGB-D信息转化为三维点云，并对跟踪模型进行初始化；步骤20)构建聚类的几何评价模型：通过欧氏距离对三维点云进行聚类，构建聚类的几何评价模型；步骤30)构建聚类的颜色评价模型：采用RGB获取的颜色信息，进行色彩空间转换与归一化后，构建聚类的颜色评价模型；步骤40)对几何评价模型和颜色评价模型进行综合评定，确定最优的跟踪目标，并通过跟踪模型确定最优目标参数，生成相应跟踪指令。该基于RGB-D信息的实时行人跟踪方法实现了室内行人的高效检测与跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103400416B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310358592.X
申请日：2013-08-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法，首先通过安装在云台上的低成本激光传感器对地形进行扫描、滤波和概率变换以获得全局坐标下的概率化点云表示；其次通过网格化地形划分方法，把点云数据关联到相应的若干网格之中；然后对网格内关联的点云数据进行概率融合，形成可表示多层次地形的堆数据，完成地形的建模过程；最后对得到的多层概率地形进行穿越性分析以形成安全有效的机器人行走路径。本发明在保证实时性的前提下，通过概率化处理和引入多层堆结构实现了对城市地形环境的精确建模和导航，对于城市立体化导航服务、侦察救援、GIS系统等相关领域均具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN102554407B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210004701.3
申请日：2012-01-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法，机器人手臂中的焊枪通过机器人在导轨上的运动，对置于变位机上的待焊接初始工件进行接触，寻找出初始工件焊缝的起始点并完成对初始工件的焊接，对后续的工件焊接时，依据初始工件焊缝的起始点通过纠偏控制算法得到后续工件位置的偏差量，用偏差量进行修正，找到后续工件的焊缝起始点，完成对新工件的焊接。
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公开(公告)号：CN103984981A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410223460.0
申请日：2014-05-23
Applicant: 东南大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明涉及建筑物的分布式环境监测领域，公开了基于高斯过程模型的建筑物环境传感器测点优化方法，步骤为：采用遥操作移动机器人搭载环境测量传感器节点作为移动测量平台，采集未知建筑物内环境参数与测点位置；将采集获取的环境参数作为数据样本，采用高斯过程回归模型拟合环境参数的连续概率分布，并预测未布设测点位置上的测量值；采用贪心算法求解出一组最佳传感器位置集合；将最佳传感器位置集合与建筑物室内主要测点位置补充选取结果相结合，最终得到有限数目、位置最佳的测点分布结果。通过本发明，可解决未知建筑物较大面积内环境测量传感器的最优布设问题，实现用最少的传感器来最有效地重建环境参数场分布，替代传统的经验布设方法。
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公开(公告)号：CN103904898A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410159267.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 东南大学
IPC: H02M3/28
Abstract: 本发明公开了一种适于医疗检测用电源的低噪声高效隔离变换器及控制方法，属于电力电子变换器技术领域。所述适于医疗检测用电源的低噪声高效隔离变换器由原边电路、变压器和副边电路构成，原边电路包括输入源、两个开关管和两个电容，副边电路包括三个电感、四个二极管、两个开关管、输出滤波电容和负载。本发明能够实现所有开关器件的软开关，有效降低变换器的开关噪声并显著改善变换效率；能够有效地降低输出电流纹波，使输出滤波电容容值和体积得到极大降低；能够通过整流电路实现升压，适合隔离升压功率变换；控制简单、可靠性高；特别适合医疗检测用电源等对噪声、可靠性、安全性和效率等有特殊要求的应用场合。
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公开(公告)号：CN103400416A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310358592.X
申请日：2013-08-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法，首先通过安装在云台上的低成本激光传感器对地形进行扫描、滤波和概率变换以获得全局坐标下的概率化点云表示；其次通过网格化地形划分方法，把点云数据关联到相应的若干网格之中；然后对网格内关联的点云数据进行概率融合，形成可表示多层次地形的堆数据，完成地形的建模过程；最后对得到的多层概率地形进行穿越性分析以形成安全有效的机器人行走路径。本发明在保证实时性的前提下，通过概率化处理和引入多层堆结构实现了对城市地形环境的精确建模和导航，对于城市立体化导航服务、侦察救援、GIS系统等相关领域均具有非常重要的经济价值和应用前景。
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