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公开(公告)号：CN102909148B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210286395.7
申请日：2012-08-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多喷枪自适应建模的喷涂路径自动生成方法，首先针对所使用的喷枪设计喷涂实验，根据涂层厚度测量自适应地选择参数化涂层累积模型拟合逼近；由此建立多行程喷涂优化模型并采用二分法迭代求解相应的最优喷枪路径参数；然后提出最长边参考路径算法以自动生成工件的喷涂行程，并添加过渡路径构成完整的喷涂路径；最后针对工件表面的复杂曲面特征采用可变行程方法对路径进一步优化调整。本发明可针对不同的喷枪自适应建立相应的精确喷涂模型，并由此自动生成复杂工件曲面上的最优喷涂路径，在保证涂层均匀性的前提下，提高喷涂制造产业的工作效率和涂料的利用率，改善喷涂质量和产品的美观度，从而能够取得很好的经济和社会效益。
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公开(公告)号：CN103400016B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310358423.6
申请日：2013-08-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种针对小批量结构化工件的快速喷涂路径生成方法，首先通过导入结构化工件CAD模型并提取其几何特征进行分析，将结构化工件表面进行分割为若干简单的标准化子工件；其次对自由工件曲面的涂层累积速率进行建模，在此基础上推导出针对典型的标准结构化工件的喷涂模型；然后以涂层期望厚度和涂层均匀性为优化目标，建立针对标准工件的涂层优化模型并求解相应优化路径参数；最后针对各种标准化工件及其相应的几何特征参数，自动生成表面优化喷涂路径。本发明能够实现针对小批量结构化工件的快速喷涂生产，节省了作业时间和成本，保证了喷涂质量，从而有利于提高喷涂制造业的生产效率和经济效益。
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公开(公告)号：CN103394430B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310355020.6
申请日：2013-08-15
Applicant: 东南大学
IPC: B05B15/10
Abstract: 本发明公开了一种基于片间盲区优化工艺的复杂曲面均匀喷涂制造方法，首先根据工件的几何和拓扑特征对STL模型进行分片，将原始工件曲面分割为若干简单的近似平面子片分别进行处理；然后根据喷枪喷涂成型模型及相应的工艺生产指标，优化求解喷枪的移动速度和行程间距等关键喷涂参数，以生成子片内的喷涂路径；再通过提取各相邻子片边缘之间的位置关系和喷枪的行进方向，分别针对几种常见的典型盲区情况采用分段采样的方法建立均匀喷涂的数值模型；最后统一采用遗传算法对盲区喷涂路径进行优化求解。本发明节省了涂料和人力成本，从而有利于提高喷涂生产的效益，具有良好的应用价值和经济前景。
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公开(公告)号：CN102218578B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110138103.0
申请日：2011-05-26
Applicant: 东南大学
IPC: B23K9/04
Abstract: 本发明涉及的是一种基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法，该方法基于工件CAD模型自动规划机器人焊接路径，采用以工件截面一侧的轮廓线为偏置线，向截面另一侧轮廓线逐次进行径向偏移，自动生成该截面焊接轨迹线，以保证工件外形精度与轨迹线问的间距，消除环的自交与直线段消失等问题。对于曲率变化过大的偏置线，根据曲率特征进行分段偏置以适应复杂轮廓；根据焊接工艺要求以及工件模型的外形特征，设计修复算法，对偏移后的轨迹线进行调整以修复盲区，减少补焊和打磨所需的工作量。本方法适用于利用弧焊机器人堆焊具有不同外形包括复杂外形工件的场合，可大大缩短机器人堆焊作业的编程时间，显著提高机器人的使用效率。
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公开(公告)号：CN107703747B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710928395.5
申请日：2017-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向搅拌摩擦焊应用的重载机器人动力学参数自标定方法，包括建立机器人的动力学模型；求解机器人参数标定最优激励轨迹；采样机器人关节角度和电机电流值，并进行滤波预处理；进行参数自标定，并通过实验进一步验证和优化。本发明方法可为基于动力学模型的机器人控制方法设计提供精确的动力学模型，同时，在进行机器人动力学参数自标定时，无需任何附加的外在传感器，方法简单易实现，可集成在控制器中，实现机器人动力学参数的高精度在线自标定，对于提高机器人搅拌摩擦焊接生产过程的控制精度和性能具有重要的作用，且具有非常重要的经济价值和应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106393106B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610822342.0
申请日：2016-09-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种参数自适应密化的机器人NURBS曲线运动插补方法，步骤10)根据输入的运动参数，获得NURBS曲线表达式及参数密化过程中采用的导函数表达式；步骤20)利用改进的Admas微分方程，对运动参数中的节点矢量u进行预估；步骤30)根据约束条件，自适应对运动参数中的节点矢量u进行校正；步骤40)对自适应过程中的运动参数进行平滑处理；步骤50)采用球面线性插值slerp方法完成姿态插补，得到的位置插补坐标和姿态插补坐标；步骤60)进行机器人正逆解计算，得到关节角插补序列。该方法可有效解决NURBS轨迹插补过程中曲率变化大的地方减速距离长的问题，提高工业机器人关节运动过程中的柔顺性。
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公开(公告)号：CN107703747A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710928395.5
申请日：2017-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向搅拌摩擦焊应用的重载机器人动力学参数自标定方法，包括建立机器人的动力学模型；求解机器人参数标定最优激励轨迹；采样机器人关节角度和电机电流值，并进行滤波预处理；进行参数自标定，并通过实验进一步验证和优化。本发明方法可为基于动力学模型的机器人控制方法设计提供精确的动力学模型，同时，在进行机器人动力学参数自标定时，无需任何附加的外在传感器，方法简单易实现，可集成在控制器中，实现机器人动力学参数的高精度在线自标定，对于提高机器人搅拌摩擦焊接生产过程的控制精度和性能具有重要的作用，且具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN106393106A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610822342.0
申请日：2016-09-13
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1664 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种参数自适应密化的机器人NURBS曲线运动插补方法，步骤10)根据输入的运动参数，获得NURBS曲线表达式及参数密化过程中采用的导函数表达式；步骤20)利用改进的Admas微分方程，对运动参数中的节点矢量u进行预估；步骤30)根据约束条件，自适应对运动参数中的节点矢量u进行校正；步骤40)对自适应过程中的运动参数进行平滑处理；步骤50)采用球面线性插值slerp方法完成姿态插补，得到的位置插补坐标和姿态插补坐标；步骤60)进行机器人正逆解计算，得到关节角插补序列。该方法可有效解决NURBS轨迹插补过程中曲率变化大的地方减速距离长的问题，提高工业机器人关节运动过程中的柔顺性。
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公开(公告)号：CN103394430A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310355020.6
申请日：2013-08-15
Applicant: 东南大学
IPC: B05B15/10
Abstract: 本发明公开了一种基于片间盲区优化工艺的复杂曲面均匀喷涂制造方法，首先根据工件的几何和拓扑特征对STL模型进行分片，将原始工件曲面分割为若干简单的近似平面子片分别进行处理；然后根据喷枪喷涂成型模型及相应的工艺生产指标，优化求解喷枪的移动速度和行程间距等关键喷涂参数，以生成子片内的喷涂路径；再通过提取各相邻子片边缘之间的位置关系和喷枪的行进方向，分别针对几种常见的典型盲区情况采用分段采样的方法建立均匀喷涂的数值模型；最后统一采用遗传算法对盲区喷涂路径进行优化求解。本发明节省了涂料和人力成本，从而有利于提高喷涂生产的效益，具有良好的应用价值和经济前景。
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公开(公告)号：CN102909148A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210286395.7
申请日：2012-08-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多喷枪自适应建模的喷涂路径自动生成方法，首先针对所使用的喷枪设计喷涂实验，根据涂层厚度测量自适应地选择参数化涂层累积模型拟合逼近；由此建立多行程喷涂优化模型并采用二分法迭代求解相应的最优喷枪路径参数；然后提出最长边参考路径算法以自动生成工件的喷涂行程，并添加过渡路径构成完整的喷涂路径；最后针对工件表面的复杂曲面特征采用可变行程方法对路径进一步优化调整。本发明可针对不同的喷枪自适应建立相应的精确喷涂模型，并由此自动生成复杂工件曲面上的最优喷涂路径，在保证涂层均匀性的前提下，提高喷涂制造产业的工作效率和涂料的利用率，改善喷涂质量和产品的美观度，从而能够取得很好的经济和社会效益。
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