公开(公告)号：CN102554407B

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201210004701.3

申请日：2012-01-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 王海俊 ,  马旭东 ,  陈兴云 ,  温龙胜 ,  刘艺

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/12

Abstract: 一种机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法，机器人手臂中的焊枪通过机器人在导轨上的运动，对置于变位机上的待焊接初始工件进行接触，寻找出初始工件焊缝的起始点并完成对初始工件的焊接，对后续的工件焊接时，依据初始工件焊缝的起始点通过纠偏控制算法得到后续工件位置的偏差量，用偏差量进行修正，找到后续工件的焊缝起始点，完成对新工件的焊接。

公开(公告)号：CN102554407A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210004701.3

申请日：2012-01-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 王海俊 ,  马旭东 ,  陈兴云 ,  温龙胜 ,  刘艺

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/12

Abstract: 一种机器人焊接V型工件焊接起点的控制方法，机器人手臂中的焊枪通过机器人在导轨上的运动，对置于变位机上的待焊接初始工件进行接触，寻找出初始工件焊缝的起始点并完成对初始工件的焊接，对后续的工件焊接时，依据初始工件焊缝的起始点通过纠偏控制算法得到后续工件位置的偏差量，用偏差量进行修正，找到后续工件的焊缝起始点，完成对新工件的焊接。