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公开(公告)号：CN114399748A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210062245.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉车道检测的农机实时路径校正方法，涉及车辆自动驾驶领域，本发明在现有的基于特征的车道线检测方法的基础上，改进检测流程，提出横向条状窗口滑动检测车道线的方法。选定小窗口的检测不仅适用于直线检测，对弯道等检测均有良好的鲁棒性和准确性。同时对检测的车道线，提出一种利用双目视觉计算农机行驶过程中的横向偏移距离和偏航角的方法，该方法实时输出数据到控制器，控制器做出决策控制农机，可实现车道保持功能。
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公开(公告)号：CN114396941A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111562355.6
申请日：2021-12-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强跟踪Kalman滤波的级联式惯性/卫星深组合方法，来解决卫星信号受到周围复杂电磁环境干扰难以准确定位的问题。级联式惯性/卫星超紧组合方法将输入中频信号经过载波和伪码分离、相关积分、预滤波和组合导航滤波过程，将定位信息反馈到载波NCO和码NCO。相比于传统的深组合方法，本发明中预滤波过程采用自适应强跟踪卡尔曼滤波（ASTKF），量测噪声协方差矩阵则根据各个通道的载噪比自适应地调整，同时引入基于平滑窗口的x2故障检测方法。组合导航滤波结合惯性、卫星信息，将定位结算结果反馈到载波NCO和码NCO。本发明的组合导航方法在噪声环境发生变化或者弱信号条件下自适应能力增强，提高了组合导航抗干扰能力和定位精度。
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公开(公告)号：CN114383614A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210067636.2
申请日：2022-01-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种弹道环境下的多矢量空中对准方法，属于惯性导航技术领域，本发明提供的方法适用于在弹道环境下求解载体的初始姿态，从而为后续的惯性导航与组合导航过程提供解算初值。该方法在现有的多矢量空中对准算法基础上，加入基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的弹道运动估计算法，获取质点弹道动力学模型约束下的载体速度信息和位置信息，提升β(t)矢量的构建精度，从而提升多矢量空中对准的精度。
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公开(公告)号：CN113280821A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110741973.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于斜率约束和回溯搜索的水下多目标跟踪方法，首先基于方位测量数据和水下目标运动学分析，利用门限阈值的方法检测出水下的多目标。然后，基于传统多假设跟踪算法框架设计一种新的基于斜率约束和共用量测的假设生成规则。该多目标生成规则体现在，当航迹正常跟踪时，通过斜率拟合约束的方式进行跟踪，保持在每个时刻跟踪后拟合当前目标的斜率，通过比较当前斜率和历史拟合的斜率的差的阈值来判断是否出现航迹中断。当航迹中断时，通过回溯搜索的方法确定中断起始航迹点，利用容积卡尔曼滤波对中断航迹预测和补偿，同时对假设生成结果减枝，以达到降低算法空间复杂度的目的，进而提交多目标跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN113204034A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110658751.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种基于Ratio的GNSS发转发式欺骗检测方法。该方法利用欺骗干扰对接收机跟踪环路的影响，利用改进Ratio检测量进行检测，以此判断是否存在转发式欺骗信号。在此过程中，首先计算出相干积分内相关器同相支路和正交支路的超前、滞后和即时输出，并以此计算出改进Ratio检测量，接着将不同支路的结果进行比较，检测是否存在欺骗干扰。该方法引入了欺骗信号对相关器正交支路的影响，相较于传统Ratio检测有着更高的检测率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109508730B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811129953.2
申请日：2018-09-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提出了一种基于非线性SVM算法的电离层相位闪烁检测方法，所述方法利用机器学习中的非线性SVM算法，对检测到的信号进行相位闪烁判断，SVM算法目的是通过给定的具有某些特征的样本，寻找一个超平面对样本进行分类，并应用到新样本中。在此过程中，首先将接收到的GPS信号经高通滤波等处理并计算得相位闪烁指数的最大值和平均值，将其作为学习样本对对应的闪烁事件进行标签，设置标签为1或‑1，表示相位闪烁事件发生或未发生，接着将样本输入非线性SVM分类器中进行学习，得到最优分类器，当新的相位闪烁事件特征向量进入SVM分类器时，将对其自动进行分类，该检测方法能同时对大量闪烁事件分类，同时非线性SVM算法的使用提高了分类模型的准确度。
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公开(公告)号：CN108663179B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810540671.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明的一种基于机载分布式实验装置的旋转支撑基座，包括台架(1)、基座(3)、旋转连接件(5)、轮辐式连接件(6)；在台架(1)上放置基石(2)，基座(3)固定于基石(2)上，旋转连接件(5)与基座(3)上部分相连接，轮辐式连接件(6)安装于旋转连接件(5)上方并通过键固定，轮辐式连接件(6)上设置有左侧机翼(7)和右侧机翼(8)，长形固定板(9)压在左侧机翼(7)和右侧机翼(8)的根部，由长形固定板(9)与轮辐式连接件(6)实现对机翼的固定。能在实验状态下，保证实验装置的平稳性，并可根据实际需要调试方向旋转角。
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公开(公告)号：CN110849358A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911088318.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种阵列天线相位中心的测量装置、测量方法及安装方法。包括FBG传感系统、高精度惯性器件、低精度惯性器件、相控阵列天线与DPCS导航计算机；所述FBG传感系统包括均匀布置在两侧机翼蒙皮表面的FBG传感器阵列；所述高精度惯性器件布置于机舱内部；所述低精度惯性器件包括两个，对称布置于机翼两端处；所述相控阵列天线均匀对称布置在机翼两侧；所述DPCS导航计算机用于解算高精度惯性器件和低精度惯性器件的位姿信息。其能在动态环境下，实时高精度的获取阵列天线相位中心的位姿变化情况，成本低，可靠性高。
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公开(公告)号：CN106840202B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710017615.9
申请日：2017-01-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种陀螺振动信号提取与补偿方法。振动提取采用掩膜EMD(经验模态分解)算法，其中掩膜信号的频率是以陀螺输出信号的最高频率作为基频的。以粒子算法(PSO)对掩膜信号的频率和掩膜信号的幅值在指定范围内进行寻优。PSO算法中的适应度函数与掩膜EMD分解的IMF个数、振动IMF与陀螺振动信号之间的相关系数有关。对掩膜EMD分解后的信号，通过提取振动IMF，进而分离出噪声IMF和补偿输出IMF。
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