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公开(公告)号：CN111113409B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911146612.0
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分步优化的多机器人多工位协作点焊作业规划方法，包括：对多机器人多工位协作点焊作业优化问题进行描述与分析，并设立约束条件与优化目标，建立多机器人多工位协作点焊作业优化模型；基于任务均衡原则，建立初始分配方案，进行焊点编码分配和遗传算法迭代求解，得到局部最优焊点分配方案；单机器人焊点排序；完成焊点工位分配，得到多机器人多工位协作点焊作业规划方案。本发明提供了一种多机器人协作多工位点焊作业规划方法，解决了多机器人多工位任务规划问题约束和模型复杂、搜索解空间广导致难于求解的问题，提高了算法的搜索能力和收敛速度。
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公开(公告)号：CN106475999B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611202256.6
申请日：2016-12-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法，包括以下步骤：S1：机器人控制器采集六维力传感器的信息，首先对采集到的信息进行滤波处理，然后进行重力补偿，最后得到与期望力或者期望力矩值的偏差量数据；S2：根据阻抗模型将力的偏差量数据或者力矩值的偏差量数据转变为机器人末端在笛卡尔空间中移动的加速度和绕轴旋转的角加速度；S3：求得对应的位置函数、速度函数、加速度函数和加加速度函数；S4：根据逆运动学进而求得关节空间中的关节角度函数；S5：将关节角度函数进行关节空间的等时同步插补后通过控制器的总线发送至伺服驱动器，进而控制机器人的动作。本发明可以实现实时的力跟踪效果，且机器人跟随时运动平滑。
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公开(公告)号：CN106041928B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610473462.4
申请日：2016-06-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法，通过提取待加工工件的加工轨迹数据利用三维仿真空间显示机器人的运动轨迹，利用人机交互式手段设置机器人的运动轨迹和位姿数据，而后建立机器人运动学模型并根据位姿数据求解机器人运动数据，最终根据机器人运动数据生成机器人作业文件。本发明的机器人作业任务生成方法能实现工业机器人作业文件的快速生成，能对机器人和工件的模型进行逼真灵活地显示，所支持的机器人种类不受限制而且可以支持多机器人编程，还可以支持工业中常见的复杂曲线编程，能大大提高工业生产效率。
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公开(公告)号：CN105082135B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510579765.X
申请日：2015-09-11
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人点动操作的速度控制方法，该方法将点动操作的速度控制过程划分为两个阶段：加速&匀速段和停止段。其中，加速&匀速段包括周期变加速段、加速‑匀速过渡段以及匀速段三个子阶段，加速‑匀速过渡段和匀速段是可缺省的；每个子阶段以固定长度的时间片为单位，对轨迹的插补增量进行规划。本发明能够实现微小距离点动，并有效避免手动示教过程中点动操作引起的过大机械冲击，以及高速点动无法及时平滑停止等问题；可应用于机器人各坐标系空间下手动示教点动操作的速度控制。
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公开(公告)号：CN106041928A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610473462.4
申请日：2016-06-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明公开了一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法，通过提取待加工工件的加工轨迹数据利用三维仿真空间显示机器人的运动轨迹，利用人机交互式手段设置机器人的运动轨迹和位姿数据，而后建立机器人运动学模型并根据位姿数据求解机器人运动数据，最终根据机器人运动数据生成机器人作业文件。本发明的机器人作业任务生成方法能实现工业机器人作业文件的快速生成，能对机器人和工件的模型进行逼真灵活地显示，所支持的机器人种类不受限制而且可以支持多机器人编程，还可以支持工业中常见的复杂曲线编程，能大大提高工业生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105082135A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510579765.X
申请日：2015-09-11
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1656
Abstract: 本发明公开了一种机器人点动操作的速度控制方法，该方法将点动操作的速度控制过程划分为两个阶段：加速&匀速段和停止段。其中，加速&匀速段包括周期变加速段、加速-匀速过渡段以及匀速段三个子阶段，加速-匀速过渡段和匀速段是可缺省的；每个子阶段以固定长度的时间片为单位，对轨迹的插补增量进行规划。本发明能够实现微小距离点动，并有效避免手动示教过程中点动操作引起的过大机械冲击，以及高速点动无法及时平滑停止等问题；可应用于机器人各坐标系空间下手动示教点动操作的速度控制。
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公开(公告)号：CN102226677A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110027080.6
申请日：2011-01-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01B5/004
Abstract: 本发明介绍了一种应用于多机器人系统的协作机器人基坐标系标定方法。该方法的基本思路是通过在两两协作机器人之间构造四组特定形式的握手动作获取标定方程所需的位姿信息，借助特定形式的标定方程计算协作机器人基坐标系间的相对位姿关系。采用本发明介绍的方法除发明中介绍的标定指外，可以在不增加任何传感器和测量设备的情况下，快速、准确的标定具有协作关系的机器人基坐标系间的相对位姿，为实现具有多机器人协作功能的更先进的机器人控制器提供了技术基础。
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公开(公告)号：CN112766561B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110053547.8
申请日：2021-01-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/04 , G06F18/24 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的生成式对抗轨迹预测方法，该方法设计了一种基于注意力机制的生成式对抗网络，并使用改进的损失函数来对生成式对抗网络进行训练。该方法首先利用基于长短时记忆网络LSTM构成的编码器模块从行人轨迹中提取行人运动的隐藏特征，然后利用一个基于注意力机制的池化模块对同一场景中的行人进行影响力权重分配以充分提取行人之间的交互信息，最后通过一个解码器模块输出网络预测的行人轨迹坐标。本发明提出的方法可以提高轨迹的预测精度，同时可以生成多条遵循社会规范的预测轨迹，其可以用于移动机器人的导航规划系统中，从而有助于机器人导航系统在与人共融的环境中规划更加合理有效的路径。
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公开(公告)号：CN114237244B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111538508.3
申请日：2021-12-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于光线跟踪的移动机器人路径规划方法，通过跟踪光线的传播轨迹来生成一条连接机器人起始位置和目标位置的无碰撞路径。首先，模拟现实世界中的光线传播，获得一条连接起始点和目标点的原始路径，然后祛除多余的轨迹点并借助于三次贝塞尔曲线使得各个直线段路径平滑连接，最终生成一条连接起始点和目标点的光滑无碰撞路径。本发明的路径规划算法运行速度快，且可以保证机器人的运动速度始终连续变化，大大增强了移动机器人运动的平稳性和安全性，且适合移动机器人进行高速运动。
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公开(公告)号：CN111144207B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201911146615.4
申请日：2019-11-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06T7/50 , G06T7/80 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态信息感知的人体检测和跟踪方法，包括：彩色相机和深度相机标定与数据滤波处理；基于多模态信息感知的人体检测，分别在彩色图像和深度图像中检测人的身体和头部，依据头部和身体的空间比例信息融合两个检测结果；基于多模态信息感知的人体跟踪，使用核化相关滤波跟踪算法分别在彩色图像和深度图像中跟踪身体和头部，并建立跟踪对象的模型；利用跟踪对象模型和头身比的空间约束完善跟踪机制。本发明方法基于多模态信息感知，克服了仅基于视觉的目标检测和跟踪方法的缺陷，在室内服务机器人领域具有广泛的应用，有益于人机交互作业和用户跟随等功能。
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