公开(公告)号：CN107564065B

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201710865268.5

申请日：2017-09-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 王政伟 ,  甘亚辉 ,  戴先中

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明公开了一种协作环境下人机最小距离的测算方法，根据机器人各部件之间的相对位置关系与部件旋转轴线，建立机器人的广义运动模型，构建人机最小距离的机器人运动节点迭代数据集。同时通过3D视觉传感器采集人机协作空间的图像数据以跟踪并识别协作环境中的人体信息，提取人体骨骼节点数据，构建人机最小距离的人体骨骼节点迭代数据集。根据得到的迭代数据集迭代计算协作环境中人与机器人间的最小距离及对应点空间位置坐标。本发明的协作环境下人机最小距离的迭代计算方法可以实时构建精确的并易于实现的人机距离计算模型，实时的计算协作环境中的人机最小距离与对应点，用于提高机器人的安全性，可以实时高效的跟踪环境中的人机最小距离。

公开(公告)号：CN107564065A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710865268.5

申请日：2017-09-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 王政伟 ,  甘亚辉 ,  戴先中

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明公开了一种协作环境下人机最小距离的测算方法，根据机器人各部件之间的相对位置关系与部件旋转轴线，建立机器人的广义运动模型，构建人机最小距离的机器人运动节点迭代数据集。同时通过3D视觉传感器采集人机协作空间的图像数据以跟踪并识别协作环境中的人体信息，提取人体骨骼节点数据，构建人机最小距离的人体骨骼节点迭代数据集。根据得到的迭代数据集迭代计算协作环境中人与机器人间的最小距离及对应点空间位置坐标。本发明的协作环境下人机最小距离的迭代计算方法可以实时构建精确的并易于实现的人机距离计算模型，实时的计算协作环境中的人机最小距离与对应点，用于提高机器人的安全性，可以实时高效的跟踪环境中的人机最小距离。

公开(公告)号：CN113997284A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111241095.2

申请日：2021-10-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 章进 ,  甘亚辉 ,  王政伟 ,  房芳 ,  周波

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于天牛须算法的双臂协作机器人逆解优化方法，包括以下步骤：S1、将双臂分为主从臂，运动规划采用主从方式，建立协作约束方程，根据主臂计算从臂；S2、将从臂关节角作为迭代初值，结合变换矩阵，得到从臂的末端位姿；S3、根据天牛须算法，利用符号函数判断飞行方向，更新X，比较和大小再次确定飞行方向；S4、判断X是否在目标区间内，若不在，X的值退回到上一步；S5、重复步骤S3、S4满足条件，此时X即为七轴机械臂的逆解。本申请使用的天牛须算法受天牛觅食原理启发而开发，属于一种智能优化算法，其迭代过程不易受梯度和初值的影响，从而能够快速准确地求得满足精度要求和目标区间的七轴机械臂运动学逆解。

公开(公告)号：CN106041928B

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201610473462.4

申请日：2016-06-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 甘亚辉 ,  戴先中 ,  邢继生 ,  王政伟 ,  郭哲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法，通过提取待加工工件的加工轨迹数据利用三维仿真空间显示机器人的运动轨迹，利用人机交互式手段设置机器人的运动轨迹和位姿数据，而后建立机器人运动学模型并根据位姿数据求解机器人运动数据，最终根据机器人运动数据生成机器人作业文件。本发明的机器人作业任务生成方法能实现工业机器人作业文件的快速生成，能对机器人和工件的模型进行逼真灵活地显示，所支持的机器人种类不受限制而且可以支持多机器人编程，还可以支持工业中常见的复杂曲线编程，能大大提高工业生产效率。

公开(公告)号：CN106041928A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610473462.4

申请日：2016-06-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 甘亚辉 ,  戴先中 ,  邢继生 ,  王政伟 ,  郭哲

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40519

Abstract: 本发明公开了一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法，通过提取待加工工件的加工轨迹数据利用三维仿真空间显示机器人的运动轨迹，利用人机交互式手段设置机器人的运动轨迹和位姿数据，而后建立机器人运动学模型并根据位姿数据求解机器人运动数据，最终根据机器人运动数据生成机器人作业文件。本发明的机器人作业任务生成方法能实现工业机器人作业文件的快速生成，能对机器人和工件的模型进行逼真灵活地显示，所支持的机器人种类不受限制而且可以支持多机器人编程，还可以支持工业中常见的复杂曲线编程，能大大提高工业生产效率。