-
公开(公告)号：CN106475999B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611202256.6
申请日：2016-12-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法，包括以下步骤：S1：机器人控制器采集六维力传感器的信息，首先对采集到的信息进行滤波处理，然后进行重力补偿，最后得到与期望力或者期望力矩值的偏差量数据；S2：根据阻抗模型将力的偏差量数据或者力矩值的偏差量数据转变为机器人末端在笛卡尔空间中移动的加速度和绕轴旋转的角加速度；S3：求得对应的位置函数、速度函数、加速度函数和加加速度函数；S4：根据逆运动学进而求得关节空间中的关节角度函数；S5：将关节角度函数进行关节空间的等时同步插补后通过控制器的总线发送至伺服驱动器，进而控制机器人的动作。本发明可以实现实时的力跟踪效果，且机器人跟随时运动平滑。
-
公开(公告)号：CN106774181B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611213193.4
申请日：2016-12-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种基于阻抗模型的高精度牵引示教机器人的速度控制方法，包括以下步骤：S1：机器人控制器采集六维力传感器的信息，首先对采集到的信息进行滤波处理，然后进行重力补偿，最后得到与期望力或者期望力矩值的偏差量数据；S2：根据阻抗模型将力的偏差量数据或者力矩值的偏差量数据转变为机器人末端在笛卡尔空间中移动的速度和绕轴旋转的角速度；S3：根据变形的S型速度控制曲线对运动进行平滑插补，求得对应的位置函数、速度函数和加速度函数；S4：根据逆运动学进而求得关节空间中的关节角度函数；S5：将关节角度函数进行关节空间的等时同步插补后通过控制器的总线发送至伺服驱动器，进而控制机器人的动作。本发明有效提高了牵引的精度。
-
公开(公告)号：CN106774181A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611213193.4
申请日：2016-12-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/36585
Abstract: 本发明公开了一种基于阻抗模型的高精度牵引示教机器人的速度控制方法，包括以下步骤：S1：机器人控制器采集六维力传感器的信息，首先对采集到的信息进行滤波处理，然后进行重力补偿，最后得到与期望力或者期望力矩值的偏差量数据；S2：根据阻抗模型将力的偏差量数据或者力矩值的偏差量数据转变为机器人末端在笛卡尔空间中移动的速度和绕轴旋转的角速度；S3：根据变形的S型速度控制曲线对运动进行平滑插补，求得对应的位置函数、速度函数和加速度函数；S4：根据逆运动学进而求得关节空间中的关节角度函数；S5：将关节角度函数进行关节空间的等时同步插补后通过控制器的总线发送至伺服驱动器，进而控制机器人的动作。本发明有效提高了牵引的精度。
-
公开(公告)号：CN106475999A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611202256.6
申请日：2016-12-23
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B25J9/0081 , B25J9/1607 , B25J9/1633 , B25J9/1682 , B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法，包括以下步骤：S1：机器人控制器采集六维力传感器的信息，首先对采集到的信息进行滤波处理，然后进行重力补偿，最后得到与期望力或者期望力矩值的偏差量数据；S2：根据阻抗模型将力的偏差量数据或者力矩值的偏差量数据转变为机器人末端在笛卡尔空间中移动的加速度和绕轴旋转的角加速度；S3：求得对应的位置函数、速度函数、加速度函数和加加速度函数；S4：根据逆运动学进而求得关节空间中的关节角度函数；S5：将关节角度函数进行关节空间的等时同步插补后通过控制器的总线发送至伺服驱动器，进而控制机器人的动作。本发明可以实现实时的力跟踪效果，且机器人跟随时运动平滑。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.111 seconds)
