公开(公告)号：CN106041928B

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201610473462.4

申请日：2016-06-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 甘亚辉 ,  戴先中 ,  邢继生 ,  王政伟 ,  郭哲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法，通过提取待加工工件的加工轨迹数据利用三维仿真空间显示机器人的运动轨迹，利用人机交互式手段设置机器人的运动轨迹和位姿数据，而后建立机器人运动学模型并根据位姿数据求解机器人运动数据，最终根据机器人运动数据生成机器人作业文件。本发明的机器人作业任务生成方法能实现工业机器人作业文件的快速生成，能对机器人和工件的模型进行逼真灵活地显示，所支持的机器人种类不受限制而且可以支持多机器人编程，还可以支持工业中常见的复杂曲线编程，能大大提高工业生产效率。

公开(公告)号：CN106041928A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610473462.4

申请日：2016-06-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 甘亚辉 ,  戴先中 ,  邢继生 ,  王政伟 ,  郭哲

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40519

Abstract: 本发明公开了一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法，通过提取待加工工件的加工轨迹数据利用三维仿真空间显示机器人的运动轨迹，利用人机交互式手段设置机器人的运动轨迹和位姿数据，而后建立机器人运动学模型并根据位姿数据求解机器人运动数据，最终根据机器人运动数据生成机器人作业文件。本发明的机器人作业任务生成方法能实现工业机器人作业文件的快速生成，能对机器人和工件的模型进行逼真灵活地显示，所支持的机器人种类不受限制而且可以支持多机器人编程，还可以支持工业中常见的复杂曲线编程，能大大提高工业生产效率。